[發(fā)明專利]車輛以及車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和方法、裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810713021.6
• 申請(qǐng)日: 2018-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN110654457A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉效飛;范波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00
• 代理公司: 11201 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

方向盤；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器用于采集所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；

方向盤驅(qū)動(dòng)單元，所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元與所述方向盤相連，所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)；

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述車輛的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

車輪轉(zhuǎn)角傳感器，所述車輪轉(zhuǎn)角傳感器用于檢測(cè)所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；

控制模塊，所述控制模塊分別與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、所述車輪轉(zhuǎn)角傳感器、所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元電連接，所述控制模塊用于在所述車輛進(jìn)入方向盤駕駛模式之前，獲取所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，并根據(jù)所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行控制以驅(qū)動(dòng)所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊包括方向盤控制器和轉(zhuǎn)向控制器，所述方向盤控制器與所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元和所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器電連接，所述轉(zhuǎn)向控制器與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、所述車輪轉(zhuǎn)角傳感器電連接，所述方向盤控制器與所述轉(zhuǎn)向控制器進(jìn)行通信，所述轉(zhuǎn)向控制器用于在所述車輛進(jìn)入方向盤駕駛模式之前，獲取所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，并將所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給所述方向盤控制器，所述方向盤控制器根據(jù)所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行控制以驅(qū)動(dòng)所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述車輛的自動(dòng)駕駛控制單元通過接收組件接收到駕駛員的退出指令或者所述自動(dòng)駕駛控制單元自身出現(xiàn)故障或者所述車輛所處的駕駛環(huán)境不滿足自動(dòng)駕駛條件時(shí)，所述自動(dòng)駕駛控制單元控制所述車輛從自動(dòng)駕駛模式切換至所述方向盤駕駛模式。

4.一種車載智能設(shè)備，其特征在于，所述車載智能設(shè)備通過車輛的通信總線與如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制模塊進(jìn)行通信，其中，

所述車載智能設(shè)備在監(jiān)控到所述車載智能設(shè)備的目標(biāo)程序運(yùn)行時(shí)，獲取所述車輛的狀態(tài)信息和方向盤信息，并在所述車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，根據(jù)所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)所述車載智能設(shè)備的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行控制。

5.一種移動(dòng)智能設(shè)備，其特征在于，所述移動(dòng)智能設(shè)備與如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制模塊進(jìn)行無線通信，

所述移動(dòng)智能設(shè)備在監(jiān)控到所述移動(dòng)智能設(shè)備的目標(biāo)程序運(yùn)行時(shí)向所述控制模塊發(fā)送請(qǐng)求指令，并接收所述控制模塊發(fā)送的所述車輛的狀態(tài)信息和方向盤信息；

所述移動(dòng)智能設(shè)備在所述車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，根據(jù)所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)所述移動(dòng)智能設(shè)備的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行控制。

6.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

7.一種車輛的控制方法，其特征在于，車輛的控制系統(tǒng)包括方向盤、方向盤驅(qū)動(dòng)單元以及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元與所述方向盤相連，所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述車輛的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方法包括以下步驟：

在所述車輛進(jìn)入方向盤駕駛模式之前，獲取所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；

根據(jù)所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)所述方向盤驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行控制以驅(qū)動(dòng)所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所述方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求7的車輛的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述車輛的自動(dòng)駕駛控制單元通過接收組件接收到駕駛員的退出指令或者所述自動(dòng)駕駛控制單元自身出現(xiàn)故障或者所述車輛所處的駕駛環(huán)境不滿足自動(dòng)駕駛條件時(shí)，所述自動(dòng)駕駛控制單元控制所述車輛從自動(dòng)駕駛模式切換至所述方向盤駕駛模式。