[發明專利]圖像捕獲裝置、信息處理裝置和圖像處理方法

有效

• 申請號: 201810707970.3
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN108876714B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 竹中博一;入野祥明;田中智憲;今江望;山本英明;增田憲介;伊藤洋一;澤口聰;別所大介;佐藤裕之;莊原誠;寺尾典之;原田亨
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

一種圖像捕獲裝置，包括：傾斜檢測單元，用于檢測在垂直方向上的傾斜；轉換數據，用于將平面坐標轉換為球面坐標；校正單元，用于根據所述傾斜校正所述轉換數據；多個圖像捕獲單元；坐標轉換單元，用于根據由所述校正單元校正的轉換數據，將由圖像捕獲單元捕獲的圖像中包括的多個像素的平面坐標轉換為球面坐標；以及組合單元，用于組合包括由所述坐標轉換單元轉換為球面坐標的像素的圖像。

本申請是申請日為2013年03月11日、題為“圖像捕獲裝置、圖像捕獲系統、圖像處理方法、信息處理裝置和計算機可讀存儲介質”的中國專利申請201380012472.2的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種圖像捕獲裝置、圖像捕獲系統、信息處理裝置以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

全方向或者球面地捕獲圖像的傳統圖像捕獲裝置采用例如雙曲面反射鏡或魚眼鏡頭。這些圖像捕獲裝置是特定光學系統，該特定光學系統需要諸如失真校正或投影變換的非線性圖像處理，以便使通過裝置所捕獲的圖像可以對用戶可視化。

一個已知的技術是通過采用魚眼鏡頭的廣角捕獲來獲取半球形圖像，并將其記錄為失真圓形圖像。切除失真圓形圖像的一部分，并且通過計算機在圖像上執行圖像處理，由此失真圖像被轉換成平面規則圖像。

另一種已知的技術是，在執行上述圖像處理的同時，當失真圓形圖像的中心位置未正確地對應于垂直點的方向時，用戶指定傾斜角度參數。因此降低了對圖像執行失真校正時的負荷。

如上所述，當在圖像捕獲裝置處于傾斜的狀態下捕獲圖像時，可能會生成錯誤垂直方向的全向球形圖像。解決這個問題的一些發明已經是公知的。

日本專利申請特開No.2003-223633和日本專利申請特開No.2006-059202公開了一種生成具有正確垂直方向的全向球形圖像的技術。這是通過根據照相機的傾斜向非線性圖像處理過程增加旋轉轉換來實現的。

日本專利申請特開No.H11-309137和日本專利No.4175832公開了一種高速生成具有正確垂直方向的全向球形圖像的技術，用于減少生成具有正確垂直方向的全向球形圖像所需的時間或者降低算術運算的成本。這種技術是通過在捕獲圖像時，除了失真校正或射影轉換外，根據照相機的傾斜增加旋轉轉換，預先制備用于非線性轉換的轉換表，并且通過轉換表來執行批次轉換而實現的。

然而，對于前述球形圖像捕獲裝置的結構，當把從多個圖像捕獲方向同時捕獲的多個圖像進行組合時，當將結合的圖像轉換為平面規則圖像時，以及當顯示所產生的圖像時，需要用戶在捕獲期間指定裝置的傾斜角度。也就是說，存在對于自動校正圖像在捕獲期間不能獲取用于校正的必要參數的問題。

此外，對于前述執行的用于根據傾斜通過轉換表在所有方向上或球形地捕獲圖像的方法，如果傾斜的量或定向改變，則需要從一開始重新制作轉換表。在這種情況下，處理需要相對長的時間，以根據圖像捕獲裝置的任何傾斜生成具有正確垂直方向的全向球形圖像。

日本專利申請特開No.H11-309137和日本專利No.4175832具體公開了一種根據相機的傾斜使用包括旋轉轉換的轉換表來生成圖像的技術。制作該轉換表以便對應于預先確定的傾斜量。因此，如果傾斜的量或定向改變從而不同于預定的量或定向，則需要從一開始重新制作轉換表。還是在這種情況下，處理仍然需要相對長的時間，以根據圖像捕獲裝置的任何傾斜生成具有正確垂直方向的全向球形圖像，因此尚未解決該問題。

因此，有必要提供一種能夠根據圖像捕獲裝置的任何傾斜生成具有正確垂直方向的全向球形圖像的圖像捕獲裝置。

發明內容

本發明的目的是至少部分地解決現有技術中的問題。