[發明專利]一種水上救援機器人

有效

• 申請號: 201810704929.0
• 申請日: 2018-07-01
• 公開（公告）號: CN108860509B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 甄聰偉
• 申請（專利權）人: 紹興市振尹紡織品有限公司
• 主分類號: B63C9/00
• 分類號: B63C9/00;B63C9/02
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 姚蘭蘭

1.一種水上救援機器人的控制方法，其特征在于：所述水上救援機器人包括救援機器人本體（1），所述救援機器人本體（1）包括懸浮警示機構（2）、下潛救援機構（3）和潛水倉（43），所述懸浮警示機構（2）包括環形懸浮氣囊（4），第一固定桿（6）和第二固定桿（11），所述環形懸浮氣囊（4）頂部的一端固定連接有氣門嘴（42），環形懸浮氣囊（4）的內部固定氣泵（9），且所述氣泵（9）的輸入端通過導氣管（10）與氣門嘴（42）的出氣孔連接，所述氣泵與控制盒（68）信號連接，所述環形懸浮氣囊（4）的頂部固定連接有環形懸浮固定板（5），所述環形懸浮固定板（5）頂部兩端分別設有第一固定桿（6）和第二固定桿（11），所述第一固定桿（6）兩端與第二固定桿（11）兩端之間分別與第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）轉動連接，所述第二固定桿（11）一側分別設有第一電機（16）和第二電機（17），所述第一電機（16）和第二電機（17）均與控制盒（68）信號連接，第一電機（16）和第二電機（17）的輸出端通過聯軸器分別與第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）傳動連接，所述第一收卷軸（12）的兩端和第二收卷軸（13）的兩端均固定套有收卷槽（14），且所述收卷槽（14）的內側均纏繞有鋼絲繩索（19），所述第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）均通過鋼絲繩索（19）與下潛救援機構（3）固定連接，所述下潛救援機構（3）包括升降固定擔架（20），所述升降固定擔架（20）的兩端均固定連接有連接板（21），且所述連接板（21）均與鋼絲繩索（19）固定連接，所述升降固定擔架（20）與連接板（21）相鄰的一側通過固定架（25）固定連接有氧氣瓶（26），且所述氧氣瓶（26）的輸出端通過氧氣輸送管（30）與呼吸器（29）連接；所述升降固定擔架（20）底側固定連接潛水倉（43），所述潛水倉（43）內設有蓄電池（51），所述潛水倉（43）上部通過連接環（27）與矩形配重鐵（28）連接，所述潛水倉（43）后側設有推進電機（44），所述推進電機（44）轉軸穿出潛水倉（43）轉動連接推進葉輪（46），且所述推進電機（44）與蓄電池（51）電性連接，所述推進葉輪（46）外部設有防護濾網（47），所述潛水倉（43）前側設有搜尋攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54），所述控制盒（68）分別與推進電機（44）、搜尋攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54）電連接；所述升降固定擔架（20）相對氧氣瓶（26）的一側固定連接有兩根固定繃帶（22），所述固定繃帶（22）遠離升降固定擔架（20）的一側固定連接有插板連接件（23），所述插板連接件（23）遠離固定繃帶（22）的一端均固定連接有固定插板（31），且所述升降固定擔架（20）靠近氧氣瓶（26）的一側固定連接有兩個插板固定機構（24），所述插板固定機構（24）由插板固定盒（32）和鎖盒（33）組成，所述插板固定盒（32）的中部設有插板限位槽（38），且所述插板限位槽（38）的底部固定連接有回力彈簧（39），且所述回力彈簧（39）的頂部固定連接有回力頂板（40），且所述回力頂板（40）的外側與插板限位槽（38）的內壁滑動連接，且所述鎖盒（33）的一側插有固定鎖桿（34），所述固定鎖桿（34）從鎖盒（33）中部穿過且延伸至插板限位槽（38）內，且所述固定鎖桿（34）的中部固定連接有限位板（37），且所述固定鎖桿（34）的外側位于限位板（37）與鎖盒（33）內壁之間套有互鎖彈簧（36）；所述第一固定桿（6）和第二固定桿（11）中部之間固定連接有太陽能發電裝置（55），所述太陽能發電裝置（55）包括梯形波浪狀的光吸收層（57），所述光吸收層（57）與防水箱（61）內側固定連接，光吸收層（57）背側固定連接有溫差發電片（58），且所述溫差發電片（58）背側固定連接散熱箱（59），所述散熱箱（59）左側設有入水口（65）穿出防水箱（61），散熱箱（59）右側設有出水口（66）穿出防水箱（61），所述入水口（65）固定連接有微型抽水泵（67），且所述散熱箱（59）下側與基板（60）上側固定連接，所述基板（60）下側固定連接有固定盒（62），所述固定盒（62）內部固定連接有逆變器（63）和蓄電池控制器（64），所述逆變器（63）分別與溫差發電片（58）、蓄電池控制器（64）電性信號連接，所述蓄電池控制器（64）與蓄電池（51）電性連接且蓄電池控制器（64）與控制盒（68）信號連接；

所述控制方法包括以下步驟：

（1）通過船只將水上救援機器人移動到事故地點，工作人員發送指令后，控制盒打開所述氣泵的電源，通過氣門嘴對環形懸浮氣囊內部進行充氣，使所述環形懸浮氣囊的內部充滿氣體且懸浮在水面，打開LED警示燈的電源開關，使所述LED警示燈對周圍發出警示；

（2）控制盒開啟第一電機和第二電機，通過所述第一電機和第二電機分別帶動第一收卷軸和第二收卷軸旋轉，所述第一收卷軸和第二收卷軸通過轉動收卷槽將鋼絲繩索向下輸送，在重力作用下，升降固定擔架向下沉降；

（3）通過控制盒開啟推進電機，移動本裝置，開啟搜尋攝像頭和紅外生命探測儀，攝像頭和紅外生命探測儀對事故地點進行精準搜尋并且將各自收集的信息發送給控制盒，控制盒將信息處理后發送給搜救人員，搜救人員根據紅外生命探測儀探測信息，快速發現生還者位置，通過搜尋攝像頭使水面救援人員更加了解水下情況；

（4）在救援人員在水底發現求救人員后，先將呼吸器送入被救人員的口中，并且打開所述氧氣瓶的閥門，使氧氣經所述氧氣輸送管送入被救人員的口中，然后將被救人員放在所述升降固定擔架頂部，并且將所述固定繃帶繞在被救人員外側，并且將所述固定插板插入插板固定盒內的插板限位槽內，在所述互鎖彈簧的作用下，使所述固定鎖桿插入插板固定孔內，以此將被救人員固定；

（5）控制盒控制所述第一電機和第二電機反向運動，通過所述收卷槽將鋼絲繩索向上拉動，以此將快速將所述升降固定擔架向上升起，使被救人員快速浮出水面并得到相應治療。