[發(fā)明專利]一種車載攝像頭在線自動標定方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810674507.3
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108898638A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 王海;俞依杰;蔡英鳳;陳龍;劉澤
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1)：構建車載攝像頭從圖像像素坐標系到世界坐標系的轉換關系；

步驟2)：依照車輛道路狀態(tài)定義具體的世界坐標系，使世界坐標系和車體相關聯(lián)；

步驟3)：構建圖像像素坐標系點和世界坐標系點的數(shù)學關系；

步驟4)：令車輛行駛于一條滿足國標的虛線車道線的車道上，分別檢測車道線內側兩條邊緣直線，提取邊緣直線所有角點，在角點中，提取出圖像像素坐標系下四個角點p_A、p_B、p_C、p_D，使其在世界坐標系下的對應點P_A、P_B、P_C、P_D滿足線段

步驟5)：在圖像平面下，定義角點連線的消失點，通過幾何計算，得到圖像中實際消失點的坐標；

步驟6)：計算出直線上的點在圖像上的理論消失點、直線上的點在圖像上的理論消失點的數(shù)學表達式，將理論消失點的數(shù)學表達式和實際消失點坐標聯(lián)立，得到方程組，求解該方程組，獲得外部參數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述圖像像素坐標系到世界坐標系的轉換關系為：

其中，Z_c是常系數(shù)，為某點在圖像像素坐標系的坐標,N₁·N₂·N₃兩坐標系間的轉換矩陣，為世界坐標系下某點坐標，f為相機焦距，每一個像素在X軸與Y軸方向上的物理尺寸為d_x、d_y，α_x＝f/d_x，α_y＝f/d_y，u₀、v₀為圖像中心坐標，矩陣A為內部參數(shù)矩陣，矩陣[R t]為外部參數(shù)矩陣。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述世界坐標系的原點O_w處于車體下的地平面上，Z_w軸指向道路前進方向，Y_w軸垂直于地平面指向車體上方，X_w、Y_w、Z_w滿足右手螺旋法則；攝像機坐標系原點O_c處于Y_w軸上，攝像機坐標系的坐標軸X_c、Y_c、Z_c和坐標軸X_w、Y_w、Z_w之間的待測姿態(tài)用三個歐拉角θ、ψ表示。

4.根據(jù)權利要求1-3任意一項權利要求所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述圖像像素坐標系點和世界坐標系點的數(shù)學關系為：

其中外部參數(shù)矩陣h為攝像頭安裝高度。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述車道線內側兩條邊緣直線是通過邊緣檢測法或車道線擬合法獲得的。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述角點是由Harris角點檢測算法獲得。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種車載攝像頭在線自動標定方法，其特征在于，所述消失點的定義為：在世界坐標系下的兩條無窮遠平行線在圖像坐標系下相交并終止于一點。