[發明專利]障礙物識別方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810671244.0
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108845324B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 史潤宇
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: G01S15/88
• 分類號: G01S15/88;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

本申請公開了一種障礙物識別方法、裝置、設備及存儲介質，涉及移動終端領域。該方法包括：通過聲波發生器向預定方向發射帶通超聲信號；通過聲波接收器接收混合信號，混合信號包括帶通超聲信號；對混合信號進行特征提取得到時間特征量；將時間特征量輸入神經網絡模型得到障礙物識別結果。該方法通過提取聲波接收器接收到的混合信號中的時間特征量，將時間特征量輸入神經網絡模型，實現了利用聲波對障礙物移動狀態的判別；當終端的前面板不設置距離傳感器時，可以通過該方案對終端前方的障礙物進行識別。

技術領域

本申請實施例涉及移動終端領域，特別涉及一種障礙物識別方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

諸如智能手機、平板電腦之類的移動終端上設置有觸摸屏。以智能手機為例，當用戶臉部接近觸摸屏時，觸摸屏會自動熄滅；當用戶臉部遠離觸摸屏時，觸摸屏會自動點亮。

相關技術中，智能手機的前面板頂部設置有紅外距離傳感器，該紅外距離傳感器用于向智能手機的前面板前方發射第一紅外線信號，然后接收遇到用戶臉部反射回的第二紅外線信號，根據第一紅外線信號和第二紅外線信號之間的幅度變化，計算得到用戶臉部與前面板之間的距離，識別有無障礙物接近。

發明內容

本申請實施例提供了一種障礙物識別方法、裝置、設備及存儲介質，可以解決諸如智能手機、平板電腦之類設置有觸摸屏的移動終端的前面板不設置紅外距離傳感器時，如何識別前方障礙物的問題。所述技術方案如下：

根據本公開的第一方面，提供一種障礙物識別方法，應用于設置有聲波發生器和聲波接收器的終端中，所述方法包括：

通過聲波發生器向預定方向發射帶通超聲信號；

通過聲波接收器接收混合信號，混合信號包括帶通超聲信號；

對混合信號進行特征提取得到時間特征量；

將時間特征量輸入神經網絡模型得到障礙物識別結果。

在一個可選的實施例中，時間特征量包括當前幀和/或歷史幀之間的一階時間差分值和/或N階時間差分值，N為N≥2的正整數；

上述將時間特征量輸入神經網絡模型得到障礙物識別結果，包括：

將當前幀和/或歷史幀之間的一階時間差分值和/或N階時間差分值輸入神經網絡模型，得到障礙物識別結果；障礙物識別結果包括：接近事件、遠離事件、無事件中的任意一種。

在一個可選的實施例中，神經網絡模型包括：

依次相連的三層全連接神經網絡和輸出層；

或，

依次相連的雙層循環神經網絡、一層所述全連接神經網絡和所述輸出層。

在一個可選的實施例中，上述對混合信號進行特征提取得到時間特征量，包括：

提取混合信號中的待處理信號；

將待處理信號中的歷史幀和當前幀進行頻域轉換得到頻域信號，上述歷史幀和當前幀中每個聲音幀的頻域信號包括n個頻域分量，n為正整數；

對當前幀中的n個頻域分量和歷史幀中的n個頻域分量進行差分，計算得到頻域時間差分值的一階時間差分值和/或N階時間差分值；

根據頻域時間差分值的一階時間差分值和/或N階時間差分值得到時間特征量；

其中，歷史幀包括位于當前幀之前的M個聲音幀，M為正整數。

在一個可選的實施例中，上述對當前幀中的n個頻域分量和歷史幀中的n個頻域分量進行差分，計算得到頻域時間差分值的一階時間差分值，包括：