[發(fā)明專利]數據配準方法及數據配準系統

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810652719.1
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN108827151B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設計）人: 原福松;梁姍姍;呂培軍
• 申請（專利權）人: 北京大學口腔醫(yī)學院
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 武媛;孫進華

本發(fā)明公開了一種數據配準方法及數據配準系統，該數據配準方法包括：步驟S1：對激光機器人建立局部坐標系，并獲取局部坐標系對全局坐標系的轉換關系；步驟S2：在定位器安裝在激光機器人的出光口后對定位器進行掃描，獲取定位器在局部坐標系中的位置；步驟S3：根據轉換關系以及定位器在局部坐標系中的位置獲得定位器在全局坐標系中的位置；步驟S4：在牙列固定在定位器后獲得牙列在全局坐標系中的位置；步驟S5：獲取牙列中的單個牙齒在全局坐標系中的位置；步驟S6：根據牙列中的單個牙齒在全局坐標系中的位置以及轉換關系獲取牙列中的單個牙齒在局部坐標系中的位置。本發(fā)明可以提高獲取的單個牙齒在機器人坐標系中的位置的精確度。

技術領域

本發(fā)明涉及口腔臨床技術領域，具體涉及一種數據配準方法及數據配準系統。

背景技術

隨著生活水平的不斷提高，人們已經開始更多地關注健康問題，牙齒是人類健康的保護神，擁有一口結實、完好的牙齒是身體健康的保證，目前，口腔的患病率為人體各器官之首，幾乎每個人在一生中都難免會受到牙病之苦，口腔科的主要疾病是牙齒、牙周類的有關疾病。近十幾年來，伴隨著口腔衛(wèi)生關注度的增加，口腔醫(yī)療服務的多元化和市場化使人們可以選擇更加優(yōu)秀的醫(yī)療服務。

近幾年來，機器人有了高速的發(fā)展，其在口腔臨床領域得到了很好的應用，然而，目前醫(yī)用機器人操作過程的坐標系配準基本上是通過導航技術來進行配準，其精確度較低。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種數據配準方法及數據配準系統，可以提高獲取的單個牙齒在機器人坐標系中的位置的精確度。

為實現上述目的，本發(fā)明的技術方案提供了一種數據配準方法，包括：

步驟S1：在位置測量臂的全局坐標系中對激光機器人建立局部坐標系，并獲取所述局部坐標系對所述全局坐標系的轉換關系；

步驟S2：在定位器安裝在所述激光機器人的出光口后采用所述位置測量臂對所述定位器進行掃描，獲取所述定位器在所述局部坐標系中的位置；

步驟S3：根據所述轉換關系以及所述定位器在所述局部坐標系中的位置獲得所述定位器在所述全局坐標系中的位置；

步驟S4：在牙列固定在所述定位器后根據所述定位器在所述全局坐標系中的位置獲得所述牙列在所述全局坐標系中的位置；

步驟S5：根據所述牙列在所述全局坐標系中的位置獲取所述牙列中的單個牙齒在所述全局坐標系中的位置；

步驟S6：根據所述牙列中的單個牙齒在所述全局坐標系中的位置以及所述轉換關系獲取所述牙列中的單個牙齒在所述局部坐標系中的位置。

進一步地，步驟S1包括：

利用所述激光機器人在氧化鋯餅上形成菱形圖案，其中，所述氧化鋯餅位于所述激光機器人的激光聚焦平面，所述菱形圖案的兩個對角線分別對應所述激光機器人的X軸、Y軸；

利用所述位置測量臂測量所述菱形圖案的四個頂點，并根據所述測量的結果建立所述局部坐標系；

獲取所述局部坐標系對所述全局坐標系的轉換關系。

進一步地，步驟S4包括：

在牙列固定在所述定位器后采用三維掃描儀對所述牙列以及所述定位器進行掃描，獲取包含所述牙列以及所述定位器的三維數據；

根據包含所述牙列以及所述定位器的三維數據以及所述定位器在所述全局坐標系中的位置獲得所述牙列在所述全局坐標系中的位置。

進一步地，步驟S5包括：

采用三維掃描儀對所述牙列進行掃描，得到包含牙列標志點的三維數據；