[發(fā)明專利]線放電系統(tǒng)以及相對(duì)位置計(jì)算方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810646370.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN109093214B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 增田政史;川原章義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B23H1/00
• 分類號(hào): B23H1/00;G05B19/401
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;文志<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=

1.一種線放電系統(tǒng)，其具備線放電加工機(jī)和移動(dòng)裝置，

所述線放電加工機(jī)送出線電極，并且使所述線電極與支承加工對(duì)象物的工作臺(tái)的相對(duì)位置變位來對(duì)所述加工對(duì)象物進(jìn)行放電加工，

所述移動(dòng)裝置為了更換設(shè)置在所述線放電加工機(jī)的所述加工對(duì)象物，使所述加工對(duì)象物移動(dòng)，

所述線放電加工機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的X₁Y₁Z₁正交坐標(biāo)系進(jìn)行動(dòng)作，所述移動(dòng)裝置按照預(yù)先設(shè)定的X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系進(jìn)行動(dòng)作，

其特征在于，

所述移動(dòng)裝置具有：

基準(zhǔn)構(gòu)件，其具有預(yù)先決定的形狀，且成為位置信息的基準(zhǔn)；以及

構(gòu)件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使所述基準(zhǔn)構(gòu)件移動(dòng)，

所述線放電加工機(jī)具有：

電極驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠使所述線電極沿著平行于與所述線電極的送出方向交叉的X₁Y₁平面的平面移動(dòng)，并且能夠使所述線電極相對(duì)于Z₁方向傾斜；以及

接觸檢測(cè)部，其檢測(cè)所述基準(zhǔn)構(gòu)件是否已與所述線電極相接觸，

所述線放電系統(tǒng)具備：

電極移動(dòng)控制部，其對(duì)所述電極驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制來使所述線電極移動(dòng)，使得所述線電極在與Z₁方向平行的狀態(tài)下與所述基準(zhǔn)構(gòu)件接觸，并且使所述線電極移動(dòng)使得所述線電極在相對(duì)于Z₁方向傾斜的狀態(tài)下與所述基準(zhǔn)構(gòu)件接觸；

電極位置取得部，其取得所述線電極在與Z₁方向平行的狀態(tài)下與所述基準(zhǔn)構(gòu)件相接觸時(shí)的所述X₁Y₁Z₁正交坐標(biāo)系中的所述線電極的第1電極位置以及所述線電極在相對(duì)于Z₁方向傾斜的狀態(tài)下與所述基準(zhǔn)構(gòu)件相接觸時(shí)的所述X₁Y₁Z₁正交坐標(biāo)系中的所述線電極的第2電極位置；

構(gòu)件位置取得部，其取得與所述線電極接觸時(shí)的所述X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系中的所述基準(zhǔn)構(gòu)件的構(gòu)件位置；以及

相對(duì)位置計(jì)算部，其根據(jù)所述第1電極位置、所述第2電極位置以及所述構(gòu)件位置，計(jì)算所述X₁Y₁Z₁正交坐標(biāo)系與所述X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系的坐標(biāo)系相對(duì)位置，

所述移動(dòng)裝置是多關(guān)節(jié)機(jī)器人，

所述基準(zhǔn)構(gòu)件由所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓持或安裝在所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線放電系統(tǒng)，其特征在于，

所述電極移動(dòng)控制部具有：

第1移動(dòng)控制部，其對(duì)所述電極驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制從而在所述線電極與Z₁方向平行的狀態(tài)下使所述線電極移動(dòng)，使得在所述X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系中的所述基準(zhǔn)構(gòu)件的位置位于第1位置的狀態(tài)下，所述線電極與所述基準(zhǔn)構(gòu)件相接觸；

第2移動(dòng)控制部，其對(duì)所述電極驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制從而在所述線電極與Z₁方向平行的狀態(tài)下使所述線電極移動(dòng)，使得在所述X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系中的所述基準(zhǔn)構(gòu)件的位置位于與所述第1位置不同的第2位置的狀態(tài)下，所述線電極與所述基準(zhǔn)構(gòu)件相接觸；以及

第3移動(dòng)控制部，其對(duì)所述電極驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制從而在所述線電極相對(duì)于Z₁方向傾斜的狀態(tài)下使所述線電極移動(dòng)，使得在所述X₂Y₂Z₂正交坐標(biāo)系中的所述基準(zhǔn)構(gòu)件的位置位于預(yù)定位置的狀態(tài)下，所述線電極與所述基準(zhǔn)構(gòu)件相接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線放電系統(tǒng)，其特征在于，

所述第1位置與所述第2位置的Z₂方向的位置相同。