[發明專利]一種機器人相機外參的標定方法在審
| 申請號： | 201810636735.1 | 申請日： | 2018-06-20 |
| 公開（公告）號： | CN109087360A | 公開（公告）日： | 2018-12-25 |
| 發明（設計）人： | 支濤;陳紹紅 | 申請（專利權）人： | 北京云跡科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614 | 代理人： | 張清芳 |
| 地址： | 100080 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 相機 標定 位姿 室內 激光定位系統 激光傳感器 相機坐標系 移動機器人 正方形棋盤 定位算法 寬度一致 同一特征 位置對準 粘貼 掃描 成熟 加工 生產 | ||
1.一種機器人相機外參的標定方法，其特征在于，包括：
1)選取室內一個特征部分，將與所述特征部分的寬度一致的正方形棋盤格粘貼在所述特征部分表面；
2)利用機器人激光定位系統建立室內地圖，其中包含所述特征部分，并計算出所述特征部分在室內地圖中的位姿；
3)移動機器人以不同的角度和位置對準所述特征部分，并基于所述機器人激光定位系統確定機器人在步驟2)所建立的室內地圖中的位姿；
4)機器人在步驟3)中的每個角度和位置對所述特征部分進行拍照，并計算所述特征部分在相機坐標系中的位姿；
5)基于所述特征部分在地圖中的位姿、所述特征部分在相機坐標系中的位姿以及機器人在室內地圖中的位姿確定機器人的相機外參。
2.根據權利要求1所述的機器人相機外參的標定方法，其特征在于，通過以下公式計算機器人的相機外參：
其中，為所述特征部分在地圖中的位姿，為機器人在室內地圖中的位姿，為所述特征部分在相機坐標系中的位姿。
3.根據權利要求1所述的機器人相機外參的標定方法，其特征在于，還包括：將機器人移動到不同位置和角度后重復多次執行步驟1)-6)進行機器人的相機外參計算，之后進行求平均或者卡爾曼濾波計算來確定機器人的相機外參。
4.根據權利要求1所述的機器人相機外參的標定方法，其特征在于，所選取的室內的特征部分為室內墻壁的突出部分。
5.根據權利要求1所述的機器人相機外參的標定方法，其特征在于，基于所述正方形棋盤格標定出機器人的相機內參，然后根據得到的內參計算每張圖片對應的棋盤格在相機坐標系中的位姿。
6.根據權利要求5所述的機器人相機外參的標定方法，其特征在于，利用張正友標定法對相機的內參進行標定。
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