[發(fā)明專利]相機定位方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810630115.7
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN110148178B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳超;吳偉
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 張所明

1.一種相機定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)環(huán)境的環(huán)境地圖，所述環(huán)境地圖包括所述目標(biāo)環(huán)境中多個特征點的位置信息和所述多個特征點的視角區(qū)域信息，所述特征點的視角區(qū)域信息用于表示所述目標(biāo)環(huán)境中可觀測到所述特征點的視角區(qū)域；

根據(jù)所述相機在拍攝目標(biāo)圖像之前拍攝上一張圖像時的位置信息，對所述相機拍攝所述目標(biāo)圖像時的位置進行預(yù)測，得到所述相機的預(yù)測位置信息；

根據(jù)所述相機的預(yù)測位置信息、所述環(huán)境地圖中每個特征點的位置信息和每個特征點的視角區(qū)域信息，將所述相機當(dāng)前不可觀測到的特征點過濾掉；

將所述目標(biāo)圖像中的特征點與所述環(huán)境地圖過濾后剩余的特征點進行匹配，得到特征點對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述特征點對應(yīng)關(guān)系確定所述相機的位置信息，所述特征點對應(yīng)關(guān)系包括所述目標(biāo)圖像中的特征點與匹配的特征點之間的對應(yīng)關(guān)系；

所述根據(jù)所述相機的預(yù)測位置信息、所述環(huán)境地圖中每個特征點的位置信息和每個特征點的視角區(qū)域信息，將所述相機當(dāng)前不可觀測到的特征點過濾掉，包括：對于所述環(huán)境地圖中的每個特征點，當(dāng)根據(jù)所述相機的預(yù)測位置信息確定所述相機未處于所述特征點的視角區(qū)域內(nèi)時，將所述特征點過濾掉；

所述獲取目標(biāo)環(huán)境的環(huán)境地圖，包括：獲取所述相機拍攝所述目標(biāo)環(huán)境得到的多張原始圖像；獲取所述原始圖像中每個特征點的位置信息和每個特征點的視角區(qū)域信息；根據(jù)所述多張原始圖像中每個特征點的位置信息和每個特征點的視角區(qū)域信息，構(gòu)建所述環(huán)境地圖；

其中，獲取所述原始圖像中每個特征點的視角區(qū)域信息，包括：對于所述原始圖像中的任一指定特征點，根據(jù)所述指定特征點的位置信息以及所述原始圖像中其他點的位置信息，在所述指定特征點的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)進行平面估計，確定經(jīng)過所述指定特征點的至少一個平面；確定所述至少一個平面將所述目標(biāo)環(huán)境劃分得到的第一連通區(qū)域和第二連通區(qū)域，將所述第一連通區(qū)域和所述第二連通區(qū)域中所述相機所在的區(qū)域確定為可觀測到所述指定特征點的視角區(qū)域，獲取所述視角區(qū)域信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相機在拍攝目標(biāo)圖像之前拍攝上一張圖像時的位置信息，對所述相機拍攝所述目標(biāo)圖像時的位置進行預(yù)測，得到所述相機的預(yù)測位置信息，包括：

根據(jù)所述相機拍攝所述上一張圖像時的位置信息和所述相機拍攝任兩張時間上相鄰圖像的時間間隔，采用恒速模型，獲取所述相機的預(yù)測位置信息；或者，

根據(jù)所述相機拍攝所述上一張圖像時的位置信息、所述相機拍攝任兩張時間上相鄰圖像的時間間隔及通過傳感器檢測到的加速度，采用變速模型，獲取所述相機的預(yù)測位置信息；或者，

在所述相機拍攝所述上一張圖像至拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中，通過追蹤所述上一張圖像中的特征點，獲取所述目標(biāo)圖像相對于所述上一張圖像的位置變化信息，根據(jù)所述相機拍攝所述上一張圖像時的位置信息和所述目標(biāo)圖像相對于所述上一張圖像的位置變化信息，獲取所述相機的預(yù)測位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)啟動所述相機時，或者當(dāng)根據(jù)所述相機拍攝所述上一張圖像時的位置信息無法獲取到所述相機的預(yù)測位置信息時，將所述目標(biāo)圖像的特征點與所述環(huán)境地圖中的多個特征點進行匹配，獲取所述相機的預(yù)測位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述原始圖像中每個特征點的位置信息，包括：

根據(jù)所述多張原始圖像確定標(biāo)準(zhǔn)圖像，并確定所述相機拍攝所述標(biāo)準(zhǔn)圖像時的位置信息；

對于除所述標(biāo)準(zhǔn)圖像以外的任一張原始圖像，將所述原始圖像中的特征點與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像中的特征點進行匹配，得到特征點對應(yīng)關(guān)系，所述特征點對應(yīng)關(guān)系包括所述原始圖像中的特征點與在所述標(biāo)準(zhǔn)圖像中匹配的特征點之間的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述特征點對應(yīng)關(guān)系及所述相機拍攝所述標(biāo)準(zhǔn)圖像時的位置信息，獲取所述相機拍攝所述原始圖像時的位置信息；

根據(jù)所述相機拍攝所述原始圖像時的位置信息，獲取所述原始圖像中每個特征點的位置信息。