[發明專利]用于機器人的抓爪系統在審
| 申請號： | 201810629273.0 | 申請日： | 2018-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN109129526A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | H.鄔;H.奧莫里;D.特魯索;L.維夫 | 申請（專利權）人： | 中瑞福寧機器人（沈陽）有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 吳俊;傅永霄 |
| 地址： | 110025 遼寧省沈陽市*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 抓爪 抓爪手 拇指 槽口 機器人 傳送 支承平面 托盤 地裝 支承 松弛 移動 部署 | ||
1.一種用于機器人(1)的抓爪系統(10)，包括用于傳送物體(2)的第一抓爪元件(100)，其中所述第一抓爪元件包括具有用于支承所述物體的支承平面(111)的抓爪手(110)、與所述支承平面相對的抓爪拇指(120)，以及用于部署所述物體的部分的在所述抓爪手與所述抓爪拇指之間的槽口(130)，所述抓爪系統還包括第二抓爪元件(200)，其與所述第一抓爪元件(100)協作，用于將所述物體裝固在所述第一抓爪元件與所述第二抓爪元件之間，其中所述第二抓爪元件(200)包括間隔開用于裝固所述物體的兩個抓爪指(210a,b)，并且其中所述第一抓爪元件(100)的所述抓爪拇指(120)包括用于接合在間隔的抓爪指(210)之間的叉(122)。
2.根據權利要求1所述的抓爪系統(10)，其特征在于，所述抓爪手(110)和/或抓爪拇指(120)包括布置成提供第一控制信號(155)的第一傳感器(150)。
3.根據權利要求2所述的抓爪系統(10)，其特征在于，所述第一傳感器(150)包括光電發射器(151)和接收器(152)的組合，并且所述第一控制信號(155)指示所述物體(2)的存在。
4.根據權利要求2所述的抓爪系統(10)，其特征在于，所述第一傳感器(150)包括力傳感器(153)，并且所述第一控制信號(155)指示所述物體的負載。
5.根據權利要求1所述的抓爪系統(10)，其特征在于，所述抓爪指(210a,b)均包括指末端(211a,b)，其包括用于提供第二控制信號(255)的第二傳感器(253a,b)。
6.根據權利要求1所述的抓爪系統，其特征在于，所述第一抓爪元件(100)和所述第二抓爪元件(200)包括外表面(160,260)，其包括用于與制品的碰撞檢測的力傳感器。
7.一種機器人系統(1)，具體是用于支持人的工業機器人或服務機器人，包括根據權利要求1至權利要求6中任一項所述的抓爪系統(10)。
8.根據權利要求7所述的機器人系統(1)，其特征在于，所述機器人系統(1)還包括控制系統(300)，其布置成可控制地操作驅動器(300)，以使第一抓爪元件(100)與第二抓爪元件(200)接合用于將物體(2)裝固在所述元件之間。
9.根據權利要求8所述的機器人系統(1)，其特征在于，控制系統(300)的控制信號輸入基于第一控制信號(155)和/或第二控制信號(255)。
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