[發明專利]一種基于持續定位信息的路線平滑方法及系統

有效

• 申請號: 201810609322.4
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109031371B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 芮法玲;高旋;閆鵬;曹文倩;王恩斌
• 申請（專利權）人: 山東眾云教育科技有限公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本發明公開了一種基于持續定位信息的路線平滑方法及系統，接收采集各個軌跡點，判斷各軌跡點是否為突兀點，如果是突兀點則不進行處理，否則計算該軌跡點的速度，并根據該軌跡點的前后點的位置信息與速度，對該軌跡點進行校正，使得該軌跡點與其前后點的位置信息相適配，本發明對于硬件設備不進行任何改動，僅從數據的處理過程中對數據進行二次處理，將臟數據從入口處就篩選出去，并且加以校正以使進入的數據相對準確。

技術領域

本發明涉及一種基于持續定位信息的路線平滑方法及系統。

背景技術

由于衛星發射的GPS信號本質上就是電磁波，在地形復雜的環境比如高樓林立的城市中容易發生折射而產生雜波，這些信號會對GPS定位產生不利的干擾，從而產生漂移現象，導致定位的不準確。

目前主流方案是從硬件設備進行改良，主要是從硬件的設計、芯片的質量、信號的接收方式、處理算法等方面改進。

然而，這種硬件改良的方式一方面對硬件設備的要求較高，另一方面增加了成本，會對定位系統的結構體積增大，還需要考慮散熱、計算量等額外的影響因素，較為復雜。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提出了一種基于持續定位信息的路線平滑方法及系統，本發明對于硬件設備不進行任何改動，僅從數據的處理過程中對數據進行二次處理，將臟數據從入口處就篩選出去，并且加以校正以使進入的數據相對準確。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一目的是提供了一種基于持續定位信息的路線平滑方法，包括以下步驟：

接收采集各個軌跡點，判斷各軌跡點是否為突兀點，如果是突兀點則不進行處理，否則計算該軌跡點的速度，并根據該軌跡點的前后點的位置信息與速度，對該軌跡點進行校正，使得該軌跡點與其前后點的位置信息相適配。

進一步的，如果該點在發生時間距的上一點的發生時間超過隔離時間，則認定該點為合理點。

進一步的，若某軌跡點的前后點的位置一致，則認為被監測對象處于靜態，判斷該軌跡點與前后點的位置是否一致，如果一致，則認為該軌跡點為合理點；否則，將此軌跡點作為漂移點，并將其位置校正為與前后點的位置相同。

進一步的，若某軌跡點的前后點的位置不一致，確定定位方式，如果為基站定位，則確定當前速度是否在基站定位允許的速度區間內，如果不在該區間內，則根據前后正確點進行校正。

更進一步的，若基站定位中，當前軌跡點的速度在允許的速度區間內，則判斷該軌跡點與前后點的速度相差是否大于設定值，如果不是則認為該點位合理點，否則，根據該點的前后點的速度的均值對該軌跡點進行校正。

進一步的，若定位方式為GPS定位，則判斷軌跡點的當前速度是否在GPS定位的合理區間，如果不在，則根據前后正確點對其進行矯正。

更進一步的，若GPS定位中，當前軌跡點的速度在允許的速度區間內，判斷該軌跡點的當前速度是否為合理速度，如果是，繼續判斷其與前后點速度的差值是否滿足設定范圍，如果滿足設定范圍則為合理點，否則，根據該點的前后點的速度的均值對該軌跡點進行校正。

更進一步的，若GPS定位中，軌跡點的當前速度為不合理速度，則根據該點的前后點的正確點進行校正。

進一步的，矯正過程中，如果被認定為漂移點的軌跡點之后有點，判斷后一點是否為漂移點，如果后一點為漂移點，再取下一點進行判斷，直到判斷到非漂移點時，根據漂移點的個數平均放到兩正常點之間；

或，如果兩正常點間速度為0，則中間的漂移點都改為與兩正常點一樣。

進一步的，如果被認定為漂移點的軌跡點之后沒有軌跡點了，將該漂移點刪除。