[發明專利]管件檢測方法和管件檢測裝置

有效

• 申請號: 201810605212.0
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108956639B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 薛瑞;胡正
• 申請（專利權）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種管件檢測方法，其特征在于，包括：

通過成像裝置獲取所有管件的圖像；

確定所述圖像中每個所述管件的邊緣；

根據所述每個所述管件的邊緣分別確定每個所述管件所對應的檢測區域；

確定所述檢測區域的灰度圖中灰度值小于灰度閾值的像素點的數量；

若所述像素點的數量大于預設數量，則判斷所述檢測區域所對應的所述管件為噴墨管；

所述灰度值的取值范圍為0至255，所述灰度閾值大于50且小于128，所述預設數量大于所述灰度圖中所有所述像素點的總數的十分之一，

其中，所述成像裝置包括：光源體、相機和鏡頭，所述鏡頭與所述相機相連接，所述光源體位于所述管件的上方且所述光源體的開口朝向所述管件，所述光源體開設有通孔，所述鏡頭伸入所述通孔以獲取所述管件的圖像。

2.根據權利要求1所述的管件檢測方法，其特征在于，還包括：

根據所述圖像中所述管件的邊緣的數量確定所述管件的數量。

3.根據權利要求1所述的管件檢測方法，其特征在于，所述確定所述圖像內每個所述管件的邊緣具體包括以下步驟：

根據索貝爾算子處理所述圖像以確定所述圖像內每個所述管件的邊緣。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的管件檢測方法，其特征在于

所述灰度值為0的所述像素點為黑色，所述灰度值為255的所述像素點為白色。

5.一種管件檢測裝置，其特征在于，包括：

存儲可執行指令的存儲器；

配置為獲取圖像的成像裝置；

至少一個處理器，配置為執行所述可執行指令以：

獲取所有管件的圖像；和

確定所述圖像中每個所述管件的邊緣；和

根據所述每個所述管件的邊緣分別確定每個所述管件所對應的檢測區域；和

確定所述檢測區域的灰度圖中灰度值小于灰度閾值的像素點的數量；和

若所述像素點的數量大于預設數量，則判斷所述檢測區域所對應的所述管件為噴墨管；

所述灰度值的取值范圍為0至255，所述灰度閾值大于50且小于128，所述預設數量大于所述灰度圖中所有所述像素點的總數的十分之一；

所述成像裝置包括：光源體、相機和鏡頭，所述鏡頭與所述相機相連接，所述光源體位于所述管件的上方且所述光源體的開口朝向所述管件，所述光源體開設有通孔，所述鏡頭伸入所述通孔以獲取所述管件的圖像。

6.根據權利要求5所述的管件檢測裝置，其特征在于，所述至少一個處理器還配置為執行所述可執行指令以執行以下步驟：

根據所述圖像中所述管件的邊緣的數量確定所述管件的數量。

7.根據權利要求5所述的管件檢測裝置，其特征在于，所述至少一個處理器還配置為執行所述可執行指令以具體執行以下步驟：

根據索貝爾算子處理所述圖像以確定所述圖像內每個所述管件的邊緣。

8.根據權利要求5至7中任一項所述的管件檢測裝置，其特征在于，

所述灰度值為0的所述像素點為黑色，所述灰度值為255的所述像素點為白色。

9.根據權利要求5至7中任一項所述的管件檢測裝置，其特征在于，還包括：

基座；

支架，設置在所述基座上；

固定架，設置在所述基座上；

背景板，設置在所述固定架上；

所述成像裝置還包括：所述光源體與所述支架相連接，所述相機與所述支架相連接，所述管件位于所述背景板與所述光源體之間，所述鏡頭朝向所述管件以獲取所述管件的圖像。

10.根據權利要求9所述的管件檢測裝置，其特征在于，

所述光源體為半球形，所述開口與所述管件之間的距離小于2cm，所述鏡頭伸入所述通孔的距離小于2cm。