[發明專利]一種智能移動平臺系統及其運行調度方法

有效

• 申請號: 201810600045.0
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN109035747B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 朱云集
• 申請（專利權）人: 北京拜思克科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;G01C21/20
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

1.一種基于智能移動平臺系統的調度方法，其特征在于：該調度方法包括：面向服務的自動調度步驟和面向管理的自動調度步驟，其中面向服務的自動調度步驟又包括服務預約式自動調度子步驟和需求挖掘式自動調度子步驟，該調度方法包括：

S1.判斷是否接收到服務預約信息；如果接受到預約信息則啟動服務預約式自動調度子步驟，如果沒有接受到預約信息則啟動需求挖掘式自動調度子步驟；

其中，服務預約式自動調度中云平臺系統接受包含地理位置信息的服務預約并實現自動化調度，具體包括以下步驟：

1)云平臺系統接受包含行駛目的地地理位置信息的服務預約；

2)云平臺系統根據行駛目的地地理位置信息，指派一個滿足條件的智能移動平臺對服務預約提供后續服務，將行駛目的地地理位置信息下發到被指派的智能移動平臺的智能駕駛控制系統；

3)智能駕駛控制系統將智能移動平臺當前位置和行駛目的位置地理信息傳遞給導航系統，導航系統進行路徑規劃；

4)智能駕駛控制系統通過指揮運動控制系統使被指派的智能移動平臺按規劃路徑以自動駕駛形式行駛到服務預約指定的位置；在行駛過程中，感知系統進行障礙物的識別，在遇到障礙物時定位系統與導航系統協作重新規劃行駛路線，使智能移動平臺合理避開障礙物行駛；

5)被指派的智能移動平臺到達服務預約指定目的地后，開始提供服務；

需求挖掘式自動調度基于地理空間大數據實時分析實現智能移動平臺的自動調度，具體包括以下步驟：

1)云平臺系統對與智能移動平臺需求相關的地理空間大數據進行實時分析和挖掘；

2)云平臺系統自動提取出需求旺盛的地點、區域，并轉化成地理空間坐標系下的位置、區域范圍；

3)云平臺系統利用提取出的需求旺盛地點、區域，選取滿足條件的一定數量的智能移動平臺，完成智能移動平臺的指派，將提取的需求旺盛地點、區域的地理信息下發給被指派的智能移動平臺的智能駕駛控制系統，作為智能移動平臺行駛目的地；

4)智能駕駛控制系統將智能移動平臺當前位置和行駛目的地的地理信息傳遞給導航系統，導航系統進行路徑規劃；

5)智能駕駛控制系統通過指揮運動控制系統使被指派的智能移動平臺按規劃路徑以自動駕駛形式行駛至需求旺盛的地點、區域，在行駛過程中，感知系統進行障礙物的識別，在遇到障礙物時定位系統與導航系統協作重新規劃行駛路線，使智能移動平臺合理避開障礙物行駛；

6)被指派的智能移動平臺到達行駛目的地后，開始提供服務；

S2.執行面向管理的自動調度步驟；其中，面向管理的自動調度是在滿足一定條件下智能移動平臺以自動 駕駛方式行駛到指定位置、區域，具體方法如下：

當滿足一定條件時智能移動平臺系統執行自動調度過程，觸發自動調度的條件是云平臺系統對智能移動平臺智能駕駛控制系統下達的調度指令或是智能移動平臺的自身狀態滿足條件，

1)當云平臺系統對指定的智能移動平臺智能駕駛控制系統下達調度指令后，智能駕駛控制系統將智能移動平臺當前位置信息和調度指令中包含的行駛目的位置信息傳遞給導航系統，導航系統進行路徑規劃，智能駕駛控制系統通過指揮運動控制系統使智能移動平臺按規劃路徑以自動駕駛形式行駛到指定目的地，

2)當智能駕駛控制系統監測到智能移動平臺續航里程小于閾值m時，智能駕駛控制系統計算出距離智能移動平臺當前位置里程最少的集中續航區地理位置并將位置信息傳遞給導航系統，導航系統對智能移動平臺當前位置與集中續航區位置間的路徑進行規劃，智能駕駛控制系統通過指揮運動控制系統使智能移動平臺按規劃路徑以低速自動駕駛形式行駛到集中續航區，閾值m的設置與運行場景中道路總里程L、集中續航區個數n、智能移動平臺的最大續航能力里程R相關，閾值m取值范圍的表達式為，L/n≤m≤20％R，

3)當智能駕駛控制系統監測到智能移動平臺服務時間截止、或出現異常情況、或需要對智能移動平臺進行維護的條件，智能駕駛控制系統將計算出距離智能移動平臺當前位置里程最少的集中管理區地理位置并將位置信息傳遞給導航系統，導航系統對智能移動平臺當前位置與集中管理區間的路徑進行規劃，智能駕駛控制系統通過指揮運動控制系統使智能移動平臺按規劃路徑以自動駕駛形式行駛到集中管理區；

S3.通過面向管理的自動調度步驟的結果來優化面向服務的自動調度步驟；具體的，通過面向管理的自動調度步驟計算出的路徑規劃、續航閾值結果，對面向服務的自動調度步驟的實時結果進行修正和優化，具體包括：

判斷云平臺系統是否下達調度指令到智能移動平臺，如果結果為是，則使收到調度指令的智能移動平臺導航系統進行路徑規劃，隨后智能移動平臺按規劃路徑低速自動駕駛到指定位置；

如果判斷云平臺系統是否下達調度指令到智能移動平臺的結果為否，則進一步判斷智能移動平臺續航里程是否小于閾值m，如果判斷結果為是，則使智能駕駛控制系統計算出路徑最近的集中續航區的位置，導航系統規劃行駛路徑，智能移動平臺按規劃路徑低速自動駕駛到集中續航區；

如果判斷智能移動平臺續航里程是否小于閾值m的結果為否，則進一步判斷智能移動平臺服務時間是否終止、或是否出現異常或是否需要維護，如果結果為是，則使智能駕駛控制系統計算出路程最近的集中管理區位置，導航系統規劃行駛路徑，使智能移動平臺按規劃路徑低速自動駕駛到集中管理區；

如果判斷智能移動平臺服務時間是否終止、或是否出現異常或是否需要維護的結果為否，則進一步判斷是否滿足其他調度條件，如果結果為是，則滿足調度條件的智能移動平臺導航系統進行路徑規劃，使智能移動平臺按規劃路徑低速自動駕駛到指定位置、區域；

如果判斷是否滿足其他調度條件的結果為否，則使智能移動平臺不執行調度過程。