[發明專利]夾持機構及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201810596873.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108621181A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 陳雪峰
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;譚玲玲

本發明提供了一種夾持機構及具有其的機器人，夾持機構安裝在機器人上，用于夾取多個工件，夾持機構包括：安裝組件，安裝組件用于安裝在機器人的操作臂上；多個夾取部，多個夾取部間隔設置在安裝組件上，以使夾持機構通過多個夾取部同時夾取多個工件；其中，安裝組件具有用于定位多個夾取部的滑動部，多個夾取部通過滑動部可滑動地安裝在安裝組件上，以實現各個夾取部之間的安裝間距的可調節設置。本發明的夾持機構解決了現有技術中的夾持機構的適用范圍小的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種夾持機構及具有其的機器人。

背景技術

目前，在夾取與碼放產品的過程中，一般采用由機器人帶動夾具進行夾取和碼放，為了提高機器人夾取與碼放的速度通常采用具有多個夾爪的夾具，該夾具中的多個夾爪通常設計為定中心距。

然而，定中心距的夾具只能適用于一種產品的夾取與碼放，適用范圍窄，造成生產成本過高。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種夾持機構及具有其的機器人，以解決現有技術中的夾持機構的適用范圍小的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種夾持機構，安裝在機器人上，用于夾取多個工件，夾持機構包括：安裝組件，安裝組件用于安裝在機器人的操作臂上；多個夾取部，多個夾取部間隔設置在安裝組件上，以使夾持機構通過多個夾取部同時夾取多個工件；其中，安裝組件具有用于定位多個夾取部的滑動部，多個夾取部通過滑動部可滑動地安裝在安裝組件上，以實現各個夾取部之間的安裝間距的可調節設置。

進一步地，夾持機構還包括：多個連接板，多個連接板與多個夾取部一一對應地設置，各個夾取部與相應的連接板連接；連接板遠離夾取部的一端具有滑動凸起，滑動部為與滑動凸起相配合的滑槽，以使連接板的滑動凸起卡設在滑槽內。

進一步地，滑槽的延伸方向與多個夾取部的分布方向相同，滑槽為多個，多少滑槽平行設置；夾取部具有多個滑動凸起，多個滑動凸起與多個滑槽一一對應地設置，各個滑動凸起可滑動地安裝在相應的滑槽內。

進一步地，夾取部包括移動部和與移動部連接的夾爪，移動部相對連接板可移動地設置，夾爪與連接板連接，以使夾爪在移動部地帶動下相對連接板可擺動地設置。

進一步地，移動部包括第一連接盤和第二連接盤，第一連接盤和第二連接盤之間具有容納空間，夾爪與移動部連接的一端設置有軸承，軸承可轉動地設置在容納空間內，第一連接盤上具有第一容納槽，第二連接盤上具有與第一容納槽相對設置的第二容納槽，以使軸承固定在第一容納槽和第二容納槽之間。

進一步地，連接板遠離安裝組件的一側設置有安裝部，夾爪與安裝部連接且相對安裝部可擺動地設置。

進一步地，夾持機構還包括：多個驅動氣缸，多個驅動氣缸與多個夾取部一一對應地設置，各個驅動氣缸與相應的夾取部驅動連接，以使夾取部在驅動氣缸的作用下張開或閉合。

進一步地，夾持機構還包括：感應裝置，感應裝置為多個，多個感應裝置與夾取部一一對應地設置且各個感應裝置安裝在相應的夾取部上；多個感應裝置與多個驅動氣缸一一對應地設置，各個感應裝置的檢測頭朝向預定夾取位置設置，以檢測預定夾取位置內是否存在工件，并在預定夾取位置內存在工件時向相應的驅動氣缸發送啟動信號，以使驅動氣缸驅動夾取部夾取工件。

進一步地，安裝組件包括第一安裝部和與第一安裝部連接的第二安裝部，第一安裝部遠離第二安裝部的一端與機器人連接，滑動部設置在第二安裝部遠離第一安裝部的一端。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，包括夾持機構，其中，夾持機構為上述的夾持機構。