[發(fā)明專利]蛇形手術(shù)器械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810593786.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN109009329B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高國偉;何超;袁帥
• 申請（專利權(quán)）人: 微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

本發(fā)明涉及一種蛇形手術(shù)器械，包括手持端，包括握持結(jié)構(gòu)，及安裝至所述握持結(jié)構(gòu)的、具有至少一個運動自由度的操控結(jié)構(gòu)；可換器械，包括依次連接的連接結(jié)構(gòu)、蛇形結(jié)構(gòu)、工具支撐座和末端執(zhí)行器；快換接頭，包括設(shè)置在所述握持結(jié)構(gòu)上的驅(qū)動器和設(shè)置在連接結(jié)構(gòu)上的連接器，所述驅(qū)動器與連接器可拆卸地連接以實現(xiàn)動力的傳遞或切斷；傳動裝置，包括第一部分和第二部分，分別位于所述手持端的和可換器械，分別連接所述操控結(jié)構(gòu)與所述驅(qū)動器，及連接所述連接器與所述蛇形結(jié)構(gòu)。上述蛇形手術(shù)器械，手持端與可換器械之間通過快換結(jié)構(gòu)實現(xiàn)可拆卸式連接，可實現(xiàn)快速更換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種蛇形手術(shù)器械。

背景技術(shù)

在微創(chuàng)傷手術(shù)過程中，為了實現(xiàn)創(chuàng)口小，達到更佳的治療效果，減少手術(shù)過程中對于其他組織的損害，多采用具有蛇形關(guān)節(jié)的手術(shù)器械以及具有蛇形關(guān)節(jié)的內(nèi)窺鏡，以實現(xiàn)手術(shù)過程中對于其他器官的避讓。但由于現(xiàn)有的蛇形手術(shù)器械的末端運動方向與操作端的操作方向相反，加大了醫(yī)生的操作難度，增大了手術(shù)風(fēng)險。

而且，雖然蛇形手術(shù)器械的手持端是可以重復(fù)使用的，但一方面現(xiàn)有蛇形手術(shù)器械的使用壽命仍是由末端執(zhí)行器的使用壽命決定的，另一方面，目前現(xiàn)有的可重復(fù)使用的蛇形手術(shù)器械不便于術(shù)后清洗消毒，此外，手術(shù)過程中需要準備多把具有相同/不同末端執(zhí)行器的蛇形手術(shù)器械，既浪費資源又加重了患者的負擔。而現(xiàn)有的可更換的蛇形手術(shù)器械大多設(shè)計復(fù)雜，成本昂貴。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對以上提出的諸如蛇形手術(shù)器械更換不便利的問題，提供一種可更換的蛇形手術(shù)器械。

一種蛇形手術(shù)器械，包括：

手持端，包括握持結(jié)構(gòu)，及安裝至所述握持結(jié)構(gòu)的、具有至少一個第一轉(zhuǎn)動自由度的腕部關(guān)節(jié)以及與腕部關(guān)節(jié)連接的操控結(jié)構(gòu)；

可換器械，包括依次連接的蛇形結(jié)構(gòu)、工具支撐座和末端執(zhí)行器，所述蛇形結(jié)構(gòu)具有一第五轉(zhuǎn)動自由度；

快換接頭，包括可拆卸接頭驅(qū)動器，所述可拆卸接頭驅(qū)動器包括設(shè)置在手持端的第一圓盤和設(shè)置在可換器械的第二圓盤，且第二圓盤與第一圓盤可拆卸連接；

傳動裝置，包括位于所述手持端的第一部分和位于所述可換器械的第二部分，所述第一部分連接所述腕部關(guān)節(jié)與所述第一圓盤，所述第二部分連接所述第二圓盤與所述蛇形結(jié)構(gòu)，其中所述第一部分和第二部分被配置為帶動所述蛇形結(jié)構(gòu)跟隨腕部關(guān)節(jié)的第一轉(zhuǎn)動運動而進行第五轉(zhuǎn)動運動。

上述蛇形手術(shù)器械，手持端與可換器械之間通過快換結(jié)構(gòu)實現(xiàn)可拆卸式連接，可實現(xiàn)快速更換。

在其中一個實施例中，所述腕部關(guān)節(jié)還具有一第二轉(zhuǎn)動自由度；

所述蛇形結(jié)構(gòu)圍繞一第五軸線進行所述第五轉(zhuǎn)動運動；

所述蛇形結(jié)構(gòu)還具有一第六轉(zhuǎn)動自由度；

所述第一部分和第二部分還被配置為帶動所述蛇形結(jié)構(gòu)跟隨腕部關(guān)節(jié)的第二轉(zhuǎn)動運動而圍繞一第六軸線進行第六轉(zhuǎn)動運動。

在其中一個實施例中，所述腕部關(guān)節(jié)圍繞第一軸線進行第一轉(zhuǎn)動運動，圍繞第二軸線進行第二轉(zhuǎn)動運動；

所述第一軸線與所述第五軸線平行，所述第二軸線與所述第六軸線平行。

在其中一個實施例中，所述腕部關(guān)節(jié)為虎克鉸結(jié)構(gòu)、球鉸結(jié)構(gòu)或蛇形關(guān)節(jié)。

在其中一個實施例中，所述腕部關(guān)節(jié)為蛇形關(guān)節(jié)，所述蛇形關(guān)節(jié)包括位于遠端的第一蛇骨基座、位于近端的第二蛇骨基座，及兩端分別連接第一蛇骨基座、第二蛇骨基座的第一蛇骨串聯(lián)結(jié)構(gòu)，所述第一蛇骨串聯(lián)結(jié)構(gòu)由若干依次串聯(lián)的蛇骨組成，第一蛇骨基座與操控結(jié)構(gòu)連接，第二蛇骨基座與握持結(jié)構(gòu)連接。