[發明專利]一種嵌入式外轉電機減速一體機

有效

• 申請號: 201810586115.1
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN108566040B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 李淵;劉偉平;張天洪
• 申請（專利權）人: 深圳超磁機器人科技有限公司
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K7/075
• 代理公司: 深圳倚智知識產權代理事務所(普通合伙) 44632
• 代理人: 霍如肖

本發明公開了一種嵌入式外轉電機減速一體機，直軸套接有定子鐵芯，定子鐵芯的外側設置有轉子鐵芯，轉子鐵芯的兩端固定在前端蓋和后端蓋上，前端蓋和后端蓋轉動支撐在直軸上；偏心軸套與后端蓋固定連接，偏心軸套轉動支撐在直軸上，偏心軸套隨后端蓋一起轉動；偏心軸套為雙偏心軸套，兩個偏心軸錯位180°；2個擺線輪套接在擺線軸承的外圈，擺線軸承套接在偏心軸套的2個偏心軸上；2個擺線輪做擺線軌跡往復運動，自身不旋轉，內齒型輸出齒輪轉動支撐在直軸上；保證2個擺線輪的外圈齒分時分別與內齒型輸出齒輪的內圈齒嚙合，2個擺線輪擺動一次，驅動內齒型輸出齒輪的內圈齒轉動一個齒，減速比高；結構對稱、嵌套設置，結構布置合理，穩定性高。

技術領域：

本發明涉及電機技術領域和機器人領域，尤其涉及一種機器人中空關節模組的嵌入式外轉電機減速一體機。

背景技術：

現有的減速電機為內轉分體式，轉子為實心軸，不利于多組串聯控制布線，所占據的空間大，減速比及承載能力低。

發明內容：

本發明是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種結構布置合理，占據空間小，減速比高的嵌入式電機減速一體機。

一種嵌入式外轉電機減速一體機，包括直軸、定子鐵芯、外轉子鐵芯、前端蓋、后端蓋、偏心軸套、擺線輪、擺線軸承和內齒型輸出齒輪；

直軸的中部套接有定子鐵芯，定子鐵芯的外側設置有轉子鐵芯，轉子鐵芯的兩端固定在前端蓋和后端蓋上，前端蓋和后端蓋轉動支撐在直軸上；

偏心軸套的前端固定連接后端蓋的后端，偏心軸套轉動支撐在直軸上，偏心軸套隨后端蓋一起轉動；

偏心軸套7為雙偏心軸套，兩個偏心軸錯位180°，2個偏心軸相對所述偏心軸套的軸線對稱設置；

擺線輪有兩個，2個擺線輪套接在擺線軸承的外圈，擺線軸承的內圈套接在偏心軸套的2個偏心軸上；

2個擺線輪做擺線軌跡往復運動，自身不旋轉，2個擺線輪的外圈齒分時分別與內齒型輸出齒輪的內圈齒嚙合，內齒型輸出齒輪轉動支撐在直軸上。

優選的，還包括輸出齒輪支架和輸出齒輪軸承，輸出齒輪軸承的數量為2個；

輸出齒輪支架套接在直軸上，輸出齒輪支架通過銷鍵連接直軸；

一個輸出齒輪軸承的內圈套接在輸出齒輪支架的外側，該輸出齒輪軸承的外圈套接內齒型輸出齒輪的內圈的后部；另一個輸出齒輪軸承的內圈套接在偏心軸套的中心軸的外側，該輸出齒輪軸承的外圈套接在內齒型輸出齒輪的內圈的前部。

嵌入式外轉電機減速一體機包括擺線減速裝置，擺線減速裝置的原理為：擺線減速裝置分為三個部分：輸入部分(空心外轉電機結構)、減速部分(擺線輪機構)、輸出部分(內齒型輸出齒輪)。在輸入軸(直軸)上有一個軸線錯位180°的雙偏心軸套(偏心軸套)，在偏心軸套上裝有兩個滾珠軸承，形成H機構，滾珠軸承的外部套接擺線輪，兩個擺線輪的中心孔即為偏心軸套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與內齒型輸出齒輪上的齒廓相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構，當輸入軸帶著偏心軸套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受內齒型輸出齒輪上齒廓限制之故，擺線輪的運動成為平面往復運動，當輸入軸轉動一周時，偏心軸套轉動一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助輸出機構，將擺線輪的低速運動通過齒廓傳遞給內齒型輸出齒輪，從而獲得較低的輸出轉速。

結構優點：

1、傳動效率高：單級傳動一般效率為可達90％以上。

2、體積小，重量輕：輸入軸和輸出軸在同一軸線上且與外轉電動機直聯，因而使用零件個數少、結構緊湊，體積小、重量輕、拆裝方便、容易維修、潤滑簡單。