[發(fā)明專利]控制裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810585843.0
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN109015628B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 今井涼介;元吉正樹
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，其特征在于，控制具備可動(dòng)部的機(jī)器人，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)部經(jīng)由傳遞部來驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)部，

所述控制裝置具備控制部，所述控制部使用來自輸入位置檢測部的輸入檢測值以及來自輸出位置檢測部的輸出檢測值，對所述可動(dòng)部進(jìn)行速度控制，所述輸入位置檢測部對所述傳遞部的輸入側(cè)的動(dòng)作位置進(jìn)行檢測，所述輸出位置檢測部對所述傳遞部的輸出側(cè)的動(dòng)作位置進(jìn)行檢測，

由所述輸出位置檢測部進(jìn)行的所述輸出側(cè)的動(dòng)作位置的檢測的周期長于由所述輸入位置檢測部進(jìn)行的所述輸入側(cè)的動(dòng)作位置的檢測的周期，

所述控制部使用通過使所述輸入檢測值延遲而得到的延遲輸入檢測值與所述輸出檢測值之差來對所述可動(dòng)部進(jìn)行速度控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制部具備低通濾波器，所述低通濾波器將所述延遲輸入檢測值與所述輸出檢測值之差作為輸入，

所述控制部使用所述低通濾波器的輸出，對所述可動(dòng)部進(jìn)行速度控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述輸出位置檢測部具備能夠拍攝所述可動(dòng)部的拍攝部，

所述輸出位置檢測部基于所拍攝到的圖像來檢測所述傳遞部的輸出側(cè)的動(dòng)作位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述輸出位置檢測部檢測傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述傳遞部的輸出軸的角度位置來作為輸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，

在所述可動(dòng)部設(shè)置有能夠檢測從外部施加的力的力檢測部，

所述控制部使用所述力檢測部的輸出，對所述可動(dòng)部進(jìn)行速度控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，

所述傳遞部包括減速機(jī)。

7.一種機(jī)器人，其特征在于，由權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的控制裝置控制。

8.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的控制裝置；以及

由所述控制裝置控制的所述機(jī)器人。