[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有防抖功能的四軸無(wú)人機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810583111.8
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108725817A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒海華;李俊星;周創(chuàng);李澤宇;張懷錚;吳黎明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B64D47/08
• 分類(lèi)號(hào): B64D47/08;B64C27/08
• 代理公司: 廣東廣信君達(dá)律師事務(wù)所 44329
• 代理人: 楊曉松

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有防抖功能的四軸無(wú)人機(jī)，包括飛行裝置、控制裝置、安裝座、連接座和四個(gè)機(jī)軸，安裝座上的底部固定安裝有云臺(tái)；云臺(tái)包括支架、第一萬(wàn)向節(jié)、第二萬(wàn)向節(jié)和第三萬(wàn)向節(jié)，攝像頭固定安裝于支架上；第一萬(wàn)向節(jié)的上端固定安裝于安裝座的底部，且第一萬(wàn)向節(jié)的下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與第二萬(wàn)向節(jié)的上端鉸接，第一轉(zhuǎn)軸與支架的豎直截面垂直；第二萬(wàn)向節(jié)的下端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與第三萬(wàn)向節(jié)的上端鉸接，第二轉(zhuǎn)軸與支架的豎直截面平行，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸相互垂直；第三萬(wàn)向節(jié)的下端固定安裝于支架上；攝像頭和支架的重心處于所述第三萬(wàn)向節(jié)的重心所處的軸線(xiàn)上，具有防止攝像頭畫(huà)面抖動(dòng)，從而提高拍攝圖片的清晰度的有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無(wú)人機(jī)，尤其是指一種具有防抖功能的四軸無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。由于四軸無(wú)人機(jī)具有質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，飛行性能優(yōu)越，能夠定點(diǎn)起飛、降落及在空中懸停等優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)在高空作業(yè)上有著廣泛的應(yīng)用，主要進(jìn)行高空拍攝作業(yè)。

傳統(tǒng)四軸無(wú)人機(jī)的攝像頭需通過(guò)云臺(tái)安裝于機(jī)身上。但是無(wú)人機(jī)的云臺(tái)與機(jī)身通常都是采用剛性連接，使得在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，外界氣流的干擾和機(jī)身存在的機(jī)械抖動(dòng)會(huì)通過(guò)云臺(tái)的剛性結(jié)構(gòu)傳遞給攝像頭，造成攝像頭畫(huà)面抖動(dòng)，從而影響拍攝圖片的清晰度。

雖然現(xiàn)有無(wú)人機(jī)也設(shè)計(jì)有防抖結(jié)構(gòu)。例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201710807316.5的無(wú)人機(jī)攝影攝像系統(tǒng)及其位移補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，其利用陀螺儀檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的輕微抖動(dòng)，然后獲取兩個(gè)時(shí)刻的圖像，通過(guò)檢測(cè)這兩個(gè)時(shí)刻的圖像的像素差來(lái)得到補(bǔ)償移動(dòng)量，從而驅(qū)動(dòng)設(shè)置在無(wú)人機(jī)上的位移補(bǔ)償機(jī)構(gòu)來(lái)達(dá)到防抖的目的。但是其采用的云臺(tái)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，體積大，機(jī)械故障率高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有四軸無(wú)人機(jī)的云臺(tái)與機(jī)身通常都是采用剛性連接，使得在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，外界氣流的干擾和機(jī)身存在的機(jī)械抖動(dòng)會(huì)通過(guò)云臺(tái)的剛性結(jié)構(gòu)傳遞給攝像頭，造成攝像頭畫(huà)面抖動(dòng)，從而影響拍攝圖片的清晰度的問(wèn)題。提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便和飛行穩(wěn)定的具有防抖功能的四軸無(wú)人機(jī)。

本發(fā)明的目的可采用以下技術(shù)方案來(lái)達(dá)到：

一種具有防抖功能的四軸無(wú)人機(jī)，包括機(jī)身、飛行裝置和控制裝置，所述飛行裝置至少設(shè)為四個(gè)，且飛行裝置均勻分布于機(jī)身的外圓周上，所述控制裝置安裝于機(jī)身上，所述控制裝置與所述飛行裝置電連接；所述機(jī)身包括安裝座、連接座和四個(gè)機(jī)軸，四個(gè)所述機(jī)軸的一端對(duì)稱(chēng)安裝于安裝座上，且四個(gè)機(jī)軸的軸線(xiàn)處在同一個(gè)平面上；所述飛行裝置設(shè)為四個(gè)，且飛行裝置通過(guò)連接座分別固定安裝于四個(gè)機(jī)軸的另一端上；所述控制裝置安裝于安裝座上；

所述安裝座的底部固定安裝有云臺(tái)；所述云臺(tái)包括支架、第一萬(wàn)向節(jié)、第二萬(wàn)向節(jié)和第三萬(wàn)向節(jié)，攝像頭固定安裝于所述支架上，且所述攝像頭與控制裝置電連接；所述第一萬(wàn)向節(jié)的上端固定安裝于安裝座的底部，且第一萬(wàn)向節(jié)的下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與第二萬(wàn)向節(jié)的上端鉸接，所述第一轉(zhuǎn)軸與支架的豎直截面垂直；所述第二萬(wàn)向節(jié)的下端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與第三萬(wàn)向節(jié)的上端鉸接，所述第二轉(zhuǎn)軸與支架的豎直截面平行，所述第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸相互垂直；所述第三萬(wàn)向節(jié)的下端固定安裝于所述支架上；所述攝像頭和支架的重心處于所述第三萬(wàn)向節(jié)的重心所處的軸線(xiàn)上，且攝像頭和支架的重心處于所述第三萬(wàn)向節(jié)的重心下方。

作為一種優(yōu)選的方案，所述第一萬(wàn)向節(jié)的下部和第二萬(wàn)向節(jié)的上部開(kāi)設(shè)有第一通孔，所述第一轉(zhuǎn)軸插裝入所述第一通孔而將第一萬(wàn)向節(jié)與第二萬(wàn)向節(jié)鉸接在一起；所述第二萬(wàn)向節(jié)的下部和第三萬(wàn)向節(jié)的上部開(kāi)設(shè)有第二通孔，所述第二轉(zhuǎn)軸插裝入所述第二通孔而將第二萬(wàn)向節(jié)與第三萬(wàn)向節(jié)鉸接在一起。

作為一種優(yōu)選的方案，所述支架上設(shè)有配重塊，所述支架上開(kāi)有第一長(zhǎng)槽孔，所述配重塊通過(guò)第一長(zhǎng)槽孔固定安裝在支架上；通過(guò)調(diào)節(jié)配重塊的安裝位置，所述攝像頭、配重塊和支架的重心處于所述第三萬(wàn)向節(jié)的重心所處的軸線(xiàn)上，且攝像頭、配重塊和支架的重心處于所述第三萬(wàn)向節(jié)的重心下方。