[發明專利]一種網球發射機器人

在審

• 申請號: 201810579059.9
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108786067A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 李小兵;朱子睿;陳季凌;邱冰;江雄心
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: A63B69/40
• 分類號: A63B69/40;A63B69/38
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

一種網球發射機器人，包括機架、網球收集器、發射裝置和行走裝置，機架上部中間設有網球收集器，網球收集器的出口處設有擋板和撥球裝置，撥球裝置的兩側分別設有發射裝置，發射裝置包括連接架、摩擦帶輪、發射管、發射架，主軸和步進電機，機架上通過連接架轉動設有發射架，發射架的內部后方設有發射管，步進電機通過步進電機固定板安裝在發射架的中間下部，步進電機的輸出軸與主軸連接，摩擦帶輪安裝在主軸上。本發明移動定位、傳動及發射方式簡單可靠，大幅度提高了網球發射速度，控制難度低，成本低。可滿足專業網球訓練需要，對提高網球發射效率、速度及對該類型機器人的實用化和商品化大有裨益。

技術領域

本發明涉及一種網球發球機，具體是一種網球發射機器人。

背景技術

目前網球訓練器主要有以下幾種形式，單輪式網球發球機、移動網球訓練器、一種適用于網球訓練的發球裝置。單輪式網球發球機，結構簡單、成本低、由計算機控制、不會產生卡球、可調發球速度，但不能自動移動發球，也不能調整發球方向，雖然可調發球速度、靠單個摩擦輪發球，發球速度控制性差，球路及落球點也很難控制，訓練難度低且也不能提升，只能應用于簡單訓練動作，實用性差；移動網球訓練器，使用操作方便，可移動使用，發球速度可調，落點平穩，制作成本低，但不能自動移動發球，也不能自動調整發球方向，雖然可調發球速度，能移動使用，但很難實現高難度訓練動作，對球路及落球點不易控制，自動化程度低，靈敏度差，不利于技能的提升。

中國專利ZL2013202530056,一種適用于網球訓練的發球裝置，其結構簡單，安全可靠，成本低，操作簡單，但不能模擬陪練員移動發球動作發球，雖然轉動軸安裝在套管內并可相對套管上下移動，亦可360°旋轉，但不能自動調整發球角度、并且轉動軸和炮筒連接也無法旋轉，也沒有驅動調整發球方向和旋轉的動力機構，只能靠人操作利用底座四周設置有方向腳輪來轉動，自動化程度低，隨機性差，訓練難度低，運動員的訓練技能很難提升，另外投球口上端敞口設有控制器，因此靠感應裝置及氣動開關很難控制每次發球個數，不能模擬陪練員陪練發球動作，直接影響訓練人員的技能提升。

發明內容

本發明所解決的技術問題在于提供一種一種網球發射機器人，以解決上述背景技術中的缺點。

本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現。

一種網球發射機器人，包括機架、網球收集器、發射裝置和行走裝置，機架上部中間設有網球收集器，網球收集器為漏斗結構，網球收集器的出口處設有擋板和撥球裝置，撥球裝置的兩側分別設有發射裝置，機架的底部的四周分別設有一套行走裝置，所述發射裝置包括連接架、摩擦帶輪、發射管、發射架、主軸和步進電機，機架上通過連接架轉動設有發射架，發射架的內部后方設有發射管，發射管由兩個截面呈半圓形的弧形球罩組成，兩個弧形球罩之間具有供摩擦帶輪穿過的讓位間隙，步進電機通過步進電機固定板安裝在發射架的中間下部，步進電機的輸出軸與主軸連接，摩擦帶輪安裝在主軸上。

優選地，摩擦帶輪的上部及步進電機固定板的上部分別設有摩擦帶輪上固定片及摩擦帶輪下固定片安裝有摩擦帶輪，摩擦帶輪與摩擦帶輪下固定片之間設有墊片。

優選地，撥球裝置包括撥桿、轉盤和驅動轉盤轉動的電機，所述撥桿為“L”形桿，撥桿的一端設有推板，另一端設有長腰型孔；撥桿一方面通過短軸穿過長腰型孔與轉盤連接，另一方面通過短軸與發射架連接。

優選地，發射管進球口的直徑小于發射口的直徑。

優選地，發射管為塑料材質。

優選地，行走裝置包括第二角架、主軸、麥克拉姆輪架骨、麥克拉姆輪、第一角架、聯軸器和行走電機，主軸上設有兩個麥克拉姆輪架骨，兩個麥克拉姆輪架骨中傾斜排列有十個麥克拉姆輪,主軸的一端設有第二角架,主軸的另一端設有第一角架，第一角架的外側設有行走電機, 行走電機與第一角架之間設有聯軸器，主軸經聯軸器與行走電機的輸出端連接。