[發明專利]具有無線充電功能的移動機器人

在審

• 申請號: 201810577626.7
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108555968A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 李洪波
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00;B25J5/00;H02J50/10;H02J50/80
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

1.一種具有無線充電功能的移動機器人，包括底盤、殼體、驅動電機、行走裝置以及轉向裝置，其特征在于，還包括：

充電電源，所述充電電源為所述移動機器人提供電力；

通信裝置，所述通信裝置與位于工作區和/或行進通道區的無線充電發射裝置通信連接，用于發送無線充電請求以及接收無線充電響應；

無線充電接收裝置，所述無線充電接收裝置為所述充電電源執行無線充電操作；以及

主控芯片，所述主控芯片在所述移動機器人因執行任務在工作區排隊等待時和/或行進通過行進通道區時，控制所述通信裝置向位于工作區和/或行進通道區的無線充電發射裝置發送無線充電請求，并在所述通信裝置接收到無線充電響應時控制無線充電接收裝置為所述充電電源充電。

2.根據權利要求1所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，還包括電量檢測裝置，所述電量檢測裝置實時檢測所述充電電源的當前電量值并傳輸給所述主控芯片；

所述主控芯片控制所述通信裝置將所述當前電量值發送給服務器；

所述通信裝置還與所述服務器通信連接，還用于發送所述當前電量值以及接收充電指令并傳輸給所述主控芯片；

所述主控芯片根據充電指令，控制所述通信裝置向位于工作區和/或行進通道區的無線充電發射裝置發送無線充電請求，并在所述通信裝置接收到無線充電響應時控制無線充電接收裝置為所述充電電源充電。

3.根據權利要求1所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，還包括電量檢測裝置，所述電量檢測裝置實時檢測所述充電電源的當前電量值并傳輸給所述主控芯片；

當所述當前電量值小于第一閾值時，所述主控芯片主動控制所述通信裝置向位于工作區和/或行進通道區的無線充電發射裝置發送無線充電請求，并在所述通信裝置接收到無線充電響應時控制無線充電接收裝置為所述充電電源充電。

4.根據權利要求3所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，

當所述當前電量值大于或等于第一閾值時，所述主控芯片控制所述行走裝置在行進通過所述行進通道區時自動避開設有無線充電發射裝置的區域，或者，所述主控芯片控制所述無線充電接收裝置在工作區排隊等待時和/或在行進通過所述行進通道區時不執行無線充電操作。

5.根據權利要求2-4任一項所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于：

當所述當前電量值大于或等于第一閾值時，所述主控芯片控制所述行走裝置以第一速度運行。

6.根據權利要求5所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于：

當所述當前電量值小于第一閾值時，所述主控芯片控制所述行走裝置以第二速度行進通過所述行進通道區中設有無線充電發射裝置的區域，所述第二速度小于第一速度。

7.根據權利要求1所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，所述無線充電接收裝置，包括：

一個或多個充電線圈，所述一個或多個充電線圈設置于所述移動機器人的底盤或殼體上。

8.根據權利要求1所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括：

避障裝置，所述避障裝置獲取移動路徑上的正在充電的移動機器人的位置坐標，并控制移動機器人自動躲避正在充電的移動機器人。

9.根據權利要求8所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于：

所述避障裝置在移動機器人進行無線充電時，向預設區域內的其他移動機器人發送避障信號。

10.根據權利要求7所述的具有無線充電功能的移動機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括：

充電轉換器，所述充電轉換器將將所述充電線圈感應到的無線信號轉換為可充電電流；

功率計算器，所述功率匹配器根據所述可充電電流的大小確定所述充電線圈的充電功率，所述主控芯片基于所述充電功率預估充電電量及剩余充電時間。