[發明專利]舵輪及使用該舵輪的AGV

在審

• 申請號: 201810576418.5
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108791475A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 袁志勇;郭俊逸
• 申請（專利權）人: 江蘇馳眾智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D61/10;B60K7/00
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 任漱晨

1.一種舵輪，其特征在于，所述舵輪包括：動力輪架(8)和連接在所述動力輪架(8)底部的行走機構，所述動力輪架(8)的頂部設有柱形的定位凸臺，所述舵輪還包括：

柱形彈簧(12)，套設在所述定位凸臺上；

導柱法蘭(1)，包括：軸向上依次連接的套筒部和法蘭盤，所述套筒部位于所述法蘭盤的下方并且所述套筒部的底部具有開口；所述法蘭盤封閉所述套筒部的頂部，所述套筒部套設在所述柱形彈簧(12)之外，所述柱形彈簧(12)嵌套在所述套筒部之內，所述法蘭盤蓋設在所述柱形彈簧(12)的頂部；

軸承(13)，套設在所述套筒部之外，并且所述軸承(13)位于所述法蘭盤之下；

環形軸套(2)，套設在所述套筒部之外并位于所述軸承(13)的上方。

2.如權利要求1所述的舵輪，其特征在于，所述舵輪還包括：

轉向固定體(7)，連接所述動力輪架(8)；

回轉托架(5)，連接在所述轉向固定體(7)上；

其中，所述環形軸套(2)固定在所述回轉托架(5)上，所述回轉托架(5)為所述環形軸套(2)提供支撐。

3.如權利要求2所述的舵輪，其特征在于，所述舵輪還包括：

轉角電機(6)，安裝在轉向固定體(7)上；

轉角齒輪(14)，設置在所述回轉托架(5)上并連接所述轉角電機(6)；

回轉齒輪(3)，與所述轉角齒輪(14)嚙合；并且所述回轉齒輪(3)固定連接所述環形軸套(2)。

4.如權利要求1所述的舵輪，其特征在于，所述行走機構包括：

空心軸(10)，設置在所述動力輪架(8)底部；

行走輪(9)，套設在所述空心軸(10)上；

行走電機(11)，通過所述空心軸(10)連接所述行走輪(9)。

5.如權利要求2所述的舵輪，其特征在于，所述轉向固定體(7)為圓環狀。

6.如權利要求2所述的舵輪，其特征在于，所述回轉托架(5)為中間設有開孔的盤狀，所述軸承(13)、柱形彈簧(12)和所述套筒部均穿過所述開孔。

7.一種使用舵輪的AGV，其特征在于，所述AGV包括：車架和設置在車架底部的舵輪，所述舵輪為權利要求1所述的舵輪。

8.如權利要求7所述的AGV，其特征在于，所述舵輪的數目為四個，四個所述舵輪呈平行四邊形布置，所述平行四邊形的相鄰兩邊夾角小于90度。

9.如權利要求8所述的AGV，其特征在于，所述AGV還包括：設置在車架底部的萬向輪，所述車架的輪廓為矩形框架，所述車架分為位于車架兩端的首段和尾段、以及連接在首段和尾段之間的中間段，所述首段、尾段和中間段均為矩形區域，所述首段包括四個小矩形，四個小矩形中，兩個對角的小矩形上布置有萬向輪，另外兩個對角的小矩形上布置有所述舵輪；所述尾段和所述首段布置同樣結構的所述萬向輪和所述舵輪。

10.如權利要求9所述的AGV，其特征在于，位于所述首段上的兩個所述舵輪的沿行進方向的間距大于等于0.5米。