[發明專利]一種無人機航線確定方法及裝置

有效

• 申請號: 201810574085.2
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN110570691B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 蔡思杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

1.一種無人機航線確定方法，其特征在于，包括：

獲得為無人機的飛行任務所指定的多個初始航點；確定相鄰初始航點之間的至少一個目標輔助點；

針對多個目標點中的每一目標點，基于該目標點對應的地形的高程值，更新該目標點的高度值；其中，所述多個目標點為：所述多個初始航點和所確定的目標輔助點；

將更新高度值后的所述多個目標點所對應的航線，確定為所述無人機執行所述飛行任務所依據的目標航線；

其中，所述確定相鄰初始航點之間的至少一個目標輔助點，包括：

確定相鄰初始航點之間的至少一個輔助點，基于所述至少一個輔助點對應的地形的高程值，對所述至少一個輔助點進行重復點去重處理，得到至少一個目標輔助點；其中，所確定的相鄰初始航點之間的至少一個輔助點的數量為第一數量、第二數量或者目標數量，所述目標數量為所述第一數量和第二數量中的最大值，所述第一數量為在經度方向上所述相鄰初始航點之間所跨越的數字高程模型DEM網格的數量，所述第二數量為在緯度方向上所述相鄰初始航點之間所跨越的DEM網格的數量，所述重復點去重處理用于針對相鄰初始航點之間所存在的相鄰的輔助點進行去重。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定相鄰初始航點之間的至少一個輔助點的步驟，包括：

確定相鄰初始航點之間的至少一個輔助點的經緯度，其中，任一輔助點的經度為所述相鄰初始航點對應的經度區間中的經度，任一輔助點的緯度為所述相鄰初始航點對應的緯度區間中的緯度；

確定所述至少一個輔助點的高度值，其中，任一輔助點的高度值為所述相鄰初始航點對應的高度值區間中的高度值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定相鄰初始航點之間的至少一個輔助點的經緯度的步驟，包括：

對相鄰初始航點之間的經度距離進行N等分，得到第一目標值；其中，N為所述至少一個輔助點的數量；

將所述相鄰初始航點之間的緯度距離進行N等分，得到第二目標值；

確定所述至少一個輔助點中的第一個輔助點的經度為：所述相鄰初始航點中前一航點的經度與所述第一目標值之和，所述第一個輔助點的緯度為：所述前一航點的緯度與所述第二目標值之和；

確定所述至少一個輔助點中除第一個輔助點以外的其余輔助點的經度為：前一輔助點的經度與所述第一目標值之和，所述其余輔助點的緯度為：前一輔助點的緯度與所述第二目標值之和。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一個輔助點的高度值的步驟，包括：

將相鄰初始航點之間的高度差值進行N等分，得到第三目標值；其中，N為所述至少一個輔助點的數量；

確定所述至少一個輔助點中第一個輔助點的高度值為：所述相鄰初始航點中前一航點的高度值與第三目標值之和；

確定所述至少一個輔助點中第一個輔助點以外的其余輔助點的高度值為：前一輔助點的高度值與所述第三目標值之和。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個輔助點對應的地形的高程值，對所述至少一個輔助點進行重復點去重處理，得到至少一個目標輔助點步驟，包括：

當所述至少一個輔助點中的相鄰輔助點對應的地形的高程值之差，小于預設容差值時，從所述相鄰輔助點中刪除一個輔助點；

將剩余的輔助點作為目標輔助點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對多個目標點中的每一目標點，基于該目標點對應的地形的高程值，更新該目標點的高度值的步驟，包括：

針對多個目標點中的每一目標點，對該目標點對應的地形的高程值執行預定運算處理，得到處理結果，并以所述處理結果更新該目標點的高度值；

其中，所述處理結果為高于所述高程值的值。