[發明專利]一種基于AGV小車的對接定位校準方法及AGV小車

在審

• 申請號: 201810570924.3
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108773433A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 孫浩;彭華明;張紹華
• 申請（專利權）人: 廣州市遠能物流自動化設備科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G01C3/00
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 陳曉妍;林玉旋

1.一種基于AGV小車的對接定位校準方法，其特征在于，包括：

當所述AGV小車到達預設位置或者所述AGV小車停止移動時，獲取所述AGV小車車體上安裝的激光定位部件的實時定位參數；

將所述實時定位參數與所述預設位置對應的標準定位參數進行比較，得到偏移誤差；

當所述偏移誤差未處于允許誤差范圍內時，獲取所述AGV小車的舵機驅動總成部件中編碼器的當前數據，并控制所述舵機驅動總成部件根據所述偏移誤差及所述編碼器的當前數據驅動所述舵機驅動總成部件的舵輪行走和/或轉向，直至所述偏移誤差處于所述允許誤差范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測所述AGV小車是否接收到預先與所述AGV小車建立連接的控制終端發送的控制指令；所述控制指令至少包括預設位置的位置標識和預設操作，所述預設操作包括取物料操作或者放物料操作；

當檢測出所述AGV小車接收到所述控制指令時，根據所述控制指令包括的所述位置標識，按照預先規劃的第一移動路徑朝向所述預設位置移動，并執行所述的當所述AGV小車到達預設位置或者所述AGV小車停止移動時，獲取所述AGV小車車體上安裝的激光定位部件的實時定位參數；

當所述偏移誤差處于所述允許誤差范圍內時，所述方法還包括：

當所述預設操作為所述取物料操作時，識別與所述預設位置對應的貨架上是否存在待裝載物料，當所述貨架上有所述待裝載物料存在時，執行所述取物料操作；

當所述預設操作為所述放物料操作時，識別所述AGV小車上是否裝載有待卸載物料，當所述AGV小車上裝載有所述待卸載物料時，執行所述放物料操作。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述AGV小車停止移動時，利用所述AGV小車的車況監測裝置監測當前時刻所述AGV小車的車況參數，并將所述車況參數發送至所述控制終端，以使所述控制終端根據所述車況參數判斷所述AGV小車是否處于故障狀態并在所述AGV小車處于所述故障狀態時返回檢修指令；

當接收到所述控制終端返回的所述檢修指令時，判斷所述檢修指令是否為自動檢修指令；

當判斷出所述檢修指令為所述自動檢修指令時，利用所述AGV小車內置的維修裝置執行與所述自動檢修指令對應的維修操作，判斷所述維修操作是否執行完畢，當所述維修操作執行完畢時，執行所述的根據所述控制指令包括的所述位置標識，按照預先規劃的第一移動路徑朝向所述預設位置移動；

當判斷出未接收到所述控制終端返回的所述檢修指令時，執行所述的獲取所述AGV小車車體上安裝的激光定位部件的實時定位參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在判斷出所述檢修指令不為所述自動檢修指令之后，所述方法還包括：

判斷所述檢修指令是否為人工檢修指令；

如果是，根據所述人工檢修指令包括的檢修位置標識，按照預先規劃的第二移動路徑朝向預設檢修位置移動。

5.根據權利要求1～4任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述實時定位參數與所述預設位置對應的標準定位參數進行比較，得到偏移誤差，包括：

計算所述實時定位參數中的所述AGV小車的實時位置在預設坐標系中的橫坐標與所述標準定位參數中的橫坐標的第一差值、所述實時定位參數中的所述AGV小車的實時位置在所述預設坐標系中的縱坐標與所述標準定位參數中的縱坐標的第二差值和所述實時定位參數中的偏向角度與所述標準定位參數中的偏向角度的第三差值；

將所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定為偏移誤差。