[發明專利]一種高精度伸縮機械臂

在審

• 申請號: 201810559085.5
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108550546A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 何瑞;劉丹;郭梅;呂兵;劉波;張延
• 申請（專利權）人: 昀智科技（北京）有限責任公司
• 主分類號: H01L21/677
• 分類號: H01L21/677;B25J18/02
• 代理公司: 北京欣永瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11450
• 代理人: 張慶敏

1.一種高精度伸縮機械臂，其特征在于，包括：

安裝底座(13)；

下臂箱(9)，所述下臂箱(9)的第一端安裝在所述安裝底座(13),所述下臂箱(9)內設置有第一傳動步帶輪(14)，所述第一傳動步帶輪(14)位于所述下臂箱(9)的第一端；

上臂箱(3)，所述上臂箱(3)內設置有終端步帶輪(18)，所述終端步帶輪(18)位于所述上臂箱(3)的第一端，所述終端步帶輪(18)的端面連接有用于設置夾爪的夾爪固定底座(19)；所述上臂箱(3)的第二端通過第二傳動步帶輪(5)與所述下臂箱(9)的第二端轉動連接，所述第二傳動步帶輪(5)包括依次固定連接的上部步帶輪、安裝盤和下部步帶輪，所述上部步帶輪位于所述上臂箱(3)內，所述上部步帶輪通過終端同步帶(2)與所述終端步帶輪(18)傳動連接，所述安裝盤連接所述上臂箱(3)的第二端，所述下部步帶輪位于所述下臂箱(9)內，所述下部步帶輪通過傳動步進帶(6)與所述第一傳動步帶輪(14)傳動連接；

諧波減速器(10)，所述諧波減速器(10)的輸出端與所述第一傳動步帶輪(14)固接而同步轉動；

伺服電機(12)，所述伺服電機(12)的驅動端通過銷鍵連接所述諧波減速器(10)的輸入端。

2.根據權利要求1所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，所述上部步帶輪與所述下部步帶輪的齒數不同，所述上部步帶輪與所述終端步帶輪(18)的齒數也不相同。

3.根據權利要求1所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，在所述下臂箱(9)內還設置有張力調整件支架(8)，在所述張力調整件支架(8)上設置有用于調節所述傳動步進帶(6)松緊程度的第一張力調整件(7)；在所述上臂箱(3)內還設置有通過調整自身的位置來調節所述終端同步帶(2)松緊程度的第二張力調整件(17)，所述第二張力調整件(17)的數量為兩個，分布在所述終端同步帶(2)的兩側。

4.根據權利要求1所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，所述安裝底座(13)為空心圓柱狀。

5.根據權利要求4所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，還包括底座安裝板(11)，所述下臂箱(9)的第一端通過所述底座安裝板(11)安裝在所述安裝底座(13)，所述伺服電機(12)安裝在所述底座安裝板(11)，所述伺服電機(12)置于所述安裝底座(13)內。

6.根據權利要求1所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，還包括用于密封所述上臂箱(3)的上臂密封板(1)和用于密封所述下臂箱(9)的下臂密封板(4)。

7.根據權利要求1-6任一項所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，還包括伺服驅動器(20)和主控機(21)，所述伺服驅動器(20)用于根據所述主控機(21)的控制信號向所述伺服電機(12)發出對應的驅動信號，從而實現對所述伺服電機(12)的運動狀態進行精密控制。

8.根據權利要求7所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，還包括位置定位器(15)和位置傳感器(16)，所述位置定位器(15)固定在所述第一傳動步帶輪(14)上，所述位置傳感器(16)通過感知所述位置定位器(15)的旋轉角度來判斷所述第一傳動步帶輪(14)是否達到了轉動動作的極限位置，若是則將判斷結果反饋給所述主控機(21)。

9.根據權利要求8所述的高精度伸縮機械臂，其特征在于，所述位置定位器(15)包括環狀板和設置在所述環狀板邊沿的扇形延伸部，所述環狀板與所述扇形延伸部位于同一平面，所述環狀板與所述扇形延伸部一體成型，所述位置傳感器(16)為光電傳感器。