[發(fā)明專利]一種引導運輸車的驅動轉向單元及底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810557140.7
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108725577B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 李文華;徐繼德;陸海偉
• 申請（專利權）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明一種引導運輸車的驅動轉向單元及底盤，其轉向驅動單元包括樞軸；活動底板，所述的活動底板安裝于所述的樞軸，并可繞所述的樞軸翻轉；驅動輪組件和從動輪組件，安裝于所述的活動底板底部，分別位于所述的樞軸的兩側；所述的活動底板設有旋轉機構，所述的旋轉機構的旋轉中心線垂直于所述的活動底板，所述的驅動輪組件可繞所述的旋轉機構的旋轉中心線相對于所述的活動底板旋轉。提供一種保持驅動輪與地面接觸，自適應地形變化的引導運輸車的驅動轉向單元及底盤。

技術領域

本發(fā)明涉及自適應底盤，尤其涉及一種引導運輸車的驅動轉向單元及底盤。

背景技術

現(xiàn)代物流系統(tǒng)、倉儲系統(tǒng)或工業(yè)生產線對智能化的要求越來越高。智能運動體，以機器人?（磁導航自動導引車Automated?Guided?Vehicle的英文縮寫）為例，是一種通常以蓄電池為原動力，并裝有非接觸導引裝置和其他自控系統(tǒng)。它能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護和載移貨品功能。

機器人的驅動部分包括驅動電機、驅動輪以及懸掛機構，其中懸掛機構是驅動部分的核心部件之一，用于解決機器人多個輪子共同著地，適應路面不平整情況，增強車身穩(wěn)定性等問題。為了解決驅動輪懸空問題一般是采用在驅動輪或從動輪上安裝減震彈簧。這種直接在輪子上加彈簧的懸掛系統(tǒng)存在著隨著地面的崎嶇不平，彈簧壓縮量變化會輪子對地面的壓力發(fā)生變化，使懸掛系統(tǒng)的減震效果弱化。直接安裝在主動輪上的彈簧壓縮量變化會導致主動輪抓地力變化，甚至打滑。安裝在從動輪上的彈簧會減弱減震效果以及無法完全消除主動輪懸空的風險。并且其完全靠車輪減震，在路況較復雜不平整時，引導運輸車的驅動轉向單元及底盤會顫動和不穩(wěn)定。在地面不平整的情況下，驅動輪無法始終與地面接觸，從而無法提供驅動力，導致機器人無法繼續(xù)運動。

發(fā)明內容

本發(fā)明針對上述現(xiàn)有產品存在的問題，提供一種保持驅動輪與地面接觸，自適應地形變化的引導運輸車的驅動轉向單元及底盤。

本發(fā)明一種轉向驅動單元，?包括

樞軸；

活動底板，所述的活動底板安裝于所述的樞軸，并可繞所述的樞軸翻轉；

驅動輪組件和從動輪組件，安裝于所述的活動底板底部，分別位于所述的樞軸的兩側；

所述的活動底板設有旋轉機構，所述的旋轉機構的旋轉中心線垂直于所述的活動底板，所述的驅動輪組件可繞所述的旋轉機構的旋轉中心線相對于所述的活動底板旋轉。

作為優(yōu)選，所述的驅動輪組件包括兩個驅動輪，所述的驅動輪同軸間隔設置，所述的驅動輪組件包括兩個驅動電機，所述的驅動電機的輸出端分別獨立驅動一個所述的驅動輪。兩個驅動電機分別獨立驅動對應的所述的驅動輪，當需要轉向時，兩個驅動輪設置為具有轉速差，實現(xiàn)差速轉彎，減小轉彎半徑，運動更加靈活。可以通過控制所述的驅動電機，同時實現(xiàn)方向和速度的調整。

作為優(yōu)選，所述的驅動輪組件包括驅動安裝板和驅動模塊上板，所述的兩個所述的驅動輪安裝于所述的驅動安裝板底部，所述的驅動安裝板與所述的驅動模塊上板之間通過鉸接軸鉸接。所述的鉸接軸允許左右兩個驅動輪不處于同一平面，根據地形變化在左右空間上自適應地貼合地面，給予所述的驅動輪除了樞軸的調整之外的更多調整空間。

作為優(yōu)選，所述的鉸接軸與所述的樞軸互成夾角。

作為優(yōu)選，所述的旋轉機構包括旋轉部與驅動部，所述的驅動部包括旋轉電機，驅動所述的旋轉部帶動所述的驅動輪組件旋轉，所述的旋轉部為活動關節(jié)，或回轉中心，或齒輪組中的任一種。所述的旋轉機構為驅動輪組件的轉向提供便利，使所述的驅動輪組件可相對于活動底板旋轉獨立調整前進方向，更加靈活。此種情況不同于通過調整整個活動板的方向進行轉向，在結構上更為簡單可靠，操作方便。

作為優(yōu)選，所述的底盤底部的一端設有所述的轉向驅動單元，另一端設有萬向輪。

作為優(yōu)選，所述的從動輪組件包括一個或多個萬向輪。