[發明專利]一種能將自身撐離地面的便攜式機器人

在審

• 申請號: 201810556659.3
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN108750046A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 樂清市華尊電氣有限公司
• 主分類號: B63C11/48
• 分類號: B63C11/48;H04N5/225
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種能將自身撐離地面的便攜式機器人，包括本體和支撐機構；本體包括殼體和內置于殼體中的攝像模塊；支撐機構包括折疊支腿和伸展驅動機構；各折疊支腿包括用于將自身限位在殼體上的安裝桿和用于帶動自身拉伸或折疊的傳動桿；伸展驅動機構包括同步轉動的兩個驅動輸出軸和兩個傳動組件；各傳動組件包括主動齒輪、從動齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅動桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧；各主動齒輪轉動時，主動齒輪部通過從動齒輪部帶動相應一個從動齒輪轉動，進而通過從動齒輪上的漸開線螺旋槽帶動相應一個鉛垂滑桿上下移動，進而帶動水平驅動桿和傳動桿上下移動；水平螺柱部帶動相應一個安裝桿沿水平方向往復移動。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種能將自身撐離地面的便攜式機器人。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監察以及水下石油作業平臺清理等領域。

現有的一種水下機器人，是在水下攝像機的基礎上，增加移動模塊，從而完成自主移動或受控移動。

專利文獻CN201733377U公開了一種水下攝像機，包括密封殼體、攝像機模組，以及控制電機轉動的控制板；在所述密封殼體內水平安裝有第一齒輪盤、以及帶動所述第一齒輪盤轉動的第一驅動電機；在所述第一齒輪盤中心設置有一傳輸電力與信號的導電滑環，所述導電滑環通過螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤下方設置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤固定連接；在所述主支架的側壁安裝有第二齒輪盤、以及帶動所述第二齒輪盤轉動的第二驅動電機；在所述主支架內安裝有一U形負支架，所述負支架的一側壁與所述第二齒輪盤連接；所述攝像機模組固定安裝在所述負支架上。當第一驅動電機帶動第一齒輪盤旋轉時，主支架將隨之一起轉動，即可實現攝像機水平方向360°的旋轉；當第二驅動電機帶動第二齒輪盤旋轉時，負支架可隨之一起轉動，即可實現攝像機±90°的旋轉。攝像機在水平和垂直旋轉過程中通過導電滑環與外界進行供電和信號傳輸、交換，導電滑環保證攝像機模組在正常工作過程中不掉電，不丟失信號，連續工作，同時保證支架可以連續360度旋轉。該種水下攝像機結構簡單，攝像機可以水平方向360度旋轉，垂直方向±90度旋轉，實現全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機存在以下不足之處：需手持或安裝在其它物體上使用，當將其直接沉入水底時，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

發明內容

本發明的目的是提供一種具有兩個折疊支腿的便攜式機器人，其兩個折疊支腿能夠折疊伸展，存放時可以通過折疊兩個折疊支腿使得整體占用空間較小，工作時伸展兩折疊支腿將本體撐離地面。

實現本發明目的的技術方案是：一種能將自身撐離地面的便攜式機器人，包括本體和支撐機構；本體包括殼體和內置于殼體中的攝像模塊；支撐機構包括折疊支腿和伸展驅動機構；各折疊支腿包括用于將自身限位在殼體上的安裝桿和用于帶動自身拉伸或折疊的傳動桿；

伸展驅動機構包括同步轉動的兩個驅動輸出軸和兩個傳動組件；各傳動組件包括主動齒輪、從動齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅動桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧；

主動齒輪包括主動齒輪部，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；各從動齒輪包括從動齒輪部、漸開線螺旋槽部和轉軸部；水平驅動桿組件的兩端各自和相應一個折疊支腿中的傳動桿相連；殼體頂部設有兩個具有鉛垂滑孔的鉛垂套管，各鉛垂滑桿位于相應一個鉛垂滑孔中并可上下往復滑動；各鉛垂滑桿的頂端設有和主驅動桿相連的連接部，各鉛垂滑桿的底端設有用于嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中的導向限位部；各復位彈簧套設在相應一個鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力；

各主動齒輪轉動時通過從動齒輪部帶動相應一個從動齒輪轉動，進而通過從動齒輪上的漸開線螺旋槽帶動相應一個鉛垂滑桿上下移動，進而帶動水平驅動桿和傳動桿上下移動。