[發明專利]障礙物自學習方法及新障礙物自學習方法

有效

• 申請號: 201810556614.6
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108803602B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 陳勇;龔建飛;陳鳳梧;張哲;湯馮煒;朱海微;管國祥;楊養文
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司;無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

1.障礙物自學習方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，獲取移動區域的柵格地圖數據，對每個柵格標記為未遍歷；

步驟2，設置柵格地圖的起點柵格，將起點柵格數據入棧，控制移動單元到達起點柵格，重新標記起點柵格為已遍歷；

步驟3，每遍歷一個柵格將該柵格數據入棧，控制移動單元遍歷整個柵格地圖，獲取障礙物邊界數據；所述步驟3包括以下步驟：

步驟3-1，以棧頂對應柵格為中心，依次檢查柵格標記，在檢查的過程中，若柵格的標記是未遍歷，則控制移動單元前往該柵格，進入步驟3-2；若所有柵格標記都不是未遍歷，則將棧頂元素退棧，若棧內元素個數為0，則完成移動區域遍歷，進入步驟4，若棧內元素個數不為0，進入步驟3-3；

步驟3-2，若移動單元前往步驟3-1所述柵格的過程中沒有發生碰撞，則重新標記該柵格為已遍歷，將該柵格數據入棧，進入步驟3-1；若發生碰撞，則重新標記該柵格為障礙物，控制移動單元退回到上一個柵格，進入步驟3-1；

步驟3-3，以棧頂對應柵格為中心，檢查上方柵格、下方柵格、左方柵格、右方柵格的標記，若存在柵格的標記是未遍歷，則進入步驟3-4；若所有柵格標記都不是未遍歷，則將棧頂元素退棧，若棧內元素個數為0，則完成移動區域遍歷，進入步驟4，若棧內元素個數不為0，進入步驟3-3；

步驟3-4，尋找移動單元所在柵格前往棧頂對應柵格的無障礙物路徑；

步驟4，存儲障礙物邊界數據。

2.如權利要求1所述的障礙物自學習方法，其特征在于，所述步驟3-4包括以下步驟：

步驟3-4-1，將移動單元所在柵格作為中心，檢查上方柵格、下方柵格、左方柵格、右方柵格的標記，對每個柵格標記為已遍歷，分別進行步驟3-4-2；

步驟3-4-2，若該柵格為棧頂對應柵格，則找到移動單元所在柵格前往棧頂對應柵格的無障礙物路徑，進入步驟3-4-3；否則，以該柵格作為中心，檢查上方柵格、下方柵格、左方柵格、右方柵格的標記，對每個柵格標記為已遍歷，分別進行步驟3-4-2；

步驟3-4-3，沿著無障礙路徑，控制移動單元到達棧頂對應柵格，進入步驟3-1。

3.新障礙物自學習方法，基于權利要求1-2任一項所述的障礙物自學習方法，其特征在于，所述新障礙物自學習方法包括以下步驟：

步驟S1，根據存儲的作業路徑，控制移動單元前往下一個作業柵格，若發生碰撞，則進入步驟S2，否則，到達作業柵格后，重復步驟S1直到所有的作業柵格都已遍歷，進入步驟S5；

步驟S2，標記當前發生碰撞的柵格為障礙物，若當前柵格為下一個作業柵格，則將下一個作業柵格從作業路徑移除，控制移動單元退回到上一個作業柵格，進入步驟S4；若當前柵格不是下一個作業柵格，進入步驟S3；

步驟S3，判斷下一個作業柵格是否被障礙物柵格包圍，若是，則將下一個作業柵格從作業路徑中移除，并重復步驟S3；若不是，則進入步驟S4；

步驟S4，按照當前柵格地圖的障礙物信息，尋找前往下一個作業柵格的無障礙路徑，進入步驟S1；

步驟S5，存儲新障礙物邊界數據。

4.如權利要求3所述的障礙物自學習方法，其特征在于，所述步驟S4包括以下步驟：

步驟S4-1，將移動單元所在柵格作為中心，檢查上方柵格、下方柵格、左方柵格、右方柵格的標記，對每個柵格標記為已遍歷，分別進行步驟S4-2；

步驟S4-2，若該柵格為下一個作業柵格，則找到移動單元所在柵格前往棧頂對應柵格的無障礙物路徑，進入步驟S4-3；否則，以該柵格作為中心，檢查上方柵格、下方柵格、左方柵格、右方柵格的標記，對每個柵格標記為已遍歷，分別進行步驟S4-2；

步驟S4-3，沿著無障礙路徑，控制移動單元到達下一個作業柵格，進入步驟S1。