[發明專利]三維圖像構建的方法、裝置及具有存儲功能的裝置

有效

• 申請號: 201810553584.3
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108898661B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 歐勇盛;熊榮;江國來;王志揚;馮偉
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請公開了一種三維圖像構建的方法，該方法包括：獲取多幀深度圖像，并對每幀深度圖像進行顯示；檢測用戶是否選擇顯示的深度圖像中的點，并將檢測到被選擇的深度圖像確定為關鍵幀圖像，將其余深度圖像確定為普通幀圖像；提取每幀深度圖像中的平面，并獲取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，對多幀深度圖像的至少部分相鄰幀深度圖像進行配準；融合配準的結果，構建得到三維圖像。通過上述方法可以實現穩定的提取主要平面結構，進而實現構建更加準確的室內三維圖像。本申請還提供了一種三維圖像構建的裝置及具有存儲功能的裝置。

技術領域

本申請涉及圖像構建領域，特別是涉及一種三維圖像構建的方法、設備及具有存儲功能的裝置。

背景技術

三維圖像構建重建是一種具有挑戰性的研究課題，主要涉及計算機視覺、計算機圖形學、模式識別、最優化等多個領域的理論與技術。實現三維圖像構建具有多種途徑，傳統方法是采用激光、雷達等測距傳感器或結構光技術來獲取場景或物體表面的結構信息進行構建三維圖像，但這些儀器大多價格昂貴并且不易攜帶，所以應用場合有限。

近年來，隨著計算機視覺技術的發展，越來越多的研究者開始使用純視覺的方法進行三維圖像的構建，但是現有技術中多是對全圖所有的點進行匹配計算，運算量過大，且由于缺少平面的約束與優化，最終得出的重建數據容易導致錯誤的數據。且由于重建場所的復雜性，對于簡單基于點特征進行匹配的方法，由于容易丟失重要的特征，最終導致無法獲得準確的三維圖像的數據。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種三維圖像構建的方法、設備及具有存儲功能的裝置，能夠穩定的提取主要平面結構，進而實現構建更加準確的室內三維圖像。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種三維圖像構建的方法，所述方法包括：

獲取多幀深度圖像，并對每幀深度圖像進行顯示；

檢測用戶是否選擇所述顯示的深度圖像中的點，并將檢測到被選擇的深度圖像確定為關鍵幀圖像，將其余深度圖像確定為普通幀圖像；

提取每幀深度圖像中的平面，并獲取所述提取的平面的特征信息；

其中，對于所述關鍵幀圖像，基于所述用戶選擇的點提取第一類平面，并獲取所述第一類平面的特征信息，且基于所述關鍵幀圖像中除所述第一類平面外的若干點提取第二類平面，并獲取所述第二類平面的特征信息；

對于所述普通幀圖像，基于所述普通幀圖像中的若干點提取第二類平面，并獲取所述第二類平面的特征信息；

利用所述提取的平面的特征信息，對所述多幀深度圖像的至少部分相鄰幀深度圖像進行配準；

融合所述配準的結果，構建得到三維圖像。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是，提供一種三維圖像構建的裝置，所述裝置包括：處理器，以及與所述處理器耦接的存儲器，所述裝置還包括人機接口組件或人機交互組件；所述存儲器存儲程序數據，所述處理器運行所述程序數據時，用于執行如上所述的三維圖像構建的方法；所述人機接口組件用于將深度圖像輸出至外部顯示裝置，以及輸入外部輸入裝置產生的用戶所選擇的所述深度圖像中的點的信息；所述人機交互組件用于顯示深度圖像，以及產生的用戶所選擇的所述深度圖像中的點的信息。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是，提供一種具有存儲功能的裝置，所述裝置存儲有程序數據，所述程序數據被執行時實現如上所述的三維圖像的構建方法。