[發明專利]機器人手、機器人手的控制方法和機器人裝置

有效

• 申請號: 201810533986.7
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108972540B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 天野新吾;藤井信明
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 遲軍;李艷麗

1.一種機器人手，其用于利用多個抓握部抓握目標物體，所述機器人手包括：

驅動源，其被構造為驅動多個抓握部；

力控制單元，其被構造為基于抓握力控制值控制多個抓握部的抓握力；

位置控制單元，其被構造為基于抓握位置控制值控制多個抓握部的抓握位置；以及

控制切換單元，其被構造為在力控制單元執行的力控制和位置控制單元執行的位置控制之間切換，

其中，當控制切換單元將力控制切換到位置控制時，在力控制切換到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驅動源的狀態下，抓握位置控制值被施加到驅動源。

2.根據權利要求1所述的機器人手，所述機器人手還包括：

檢測單元，其被構造為檢測抓握力，

其中，在目標抓握力與檢測單元檢測到的抓握力之間的差連續落入預定閾值范圍內達到預定次數的情況下，力控制單元確定力控制完成，并且

其中，當控制切換單元將力控制切換到位置控制時，在確定力控制完成的抓握力控制值被施加到驅動源的狀態下，抓握位置控制值被施加到驅動源。

3.根據權利要求2所述的機器人手，其中，當多個抓握部接觸目標物體時，力控制單元基于檢測單元檢測到的抓握力的時間歷史響應的波形，來確定目標抓握力與檢測單元檢測到的抓握力之間的差的極值是否落入閾值范圍內。

4.根據權利要求3所述的機器人手，

其中，力控制單元根據波形指定振蕩的頻率，并在確定極值落入閾值范圍內的情況下，將用于進行確定的檢測次數確定為所述預定次數，并且

其中，在確定極值落在閾值之外的情況下，力控制單元在比根據指定頻率獲取的周期的二分之一長且比所述周期的四分之三短的時段內執行抓握操作，以將用于確定極值落入閾值范圍內所需的檢測次數確定為所述預定次數。

5.一種機器人裝置，其包括具有用于利用多個抓握部抓握目標物體的機器人手的機器人臂，所述機器人手包括：

驅動源，其被構造為驅動多個抓握部；

力控制單元，其被構造為基于抓握力控制值控制多個抓握部的抓握力；

位置控制單元，其被構造為基于抓握位置控制值控制多個抓握部的抓握位置；以及

控制切換單元，其被構造為在力控制單元執行的力控制和位置控制單元執行的位置控制之間切換，

其中，當控制切換單元將力控制切換到位置控制時，在力控制切換到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驅動源的狀態下，抓握位置控制值被施加到驅動源。

6.一種制造物品的方法，其中所述物品是使用根據權利要求5所述的機器人裝置制造的。

7.一種機器人手的控制方法，所述機器人手包括被構造為驅動多個抓握部的驅動源、被構造為基于抓握力控制值控制多個抓握部的抓握力的力控制單元、被構造為基于抓握位置控制值控制多個抓握部的抓握位置的位置控制單元、以及被構造為在力控制單元執行的力控制和位置控制單元執行的位置控制之間切換的控制切換單元，所述控制方法包括：

在力控制切換到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驅動源的狀態下，將抓握位置控制值施加到驅動源，并且將力控制切換到位置控制。

8.根據權利要求7所述的機器人手的控制方法，

其中，機器人手包括用于檢測抓握力的檢測單元，并且

其中，在目標抓握力與檢測單元檢測到的抓握力之間的差連續落入預定閾值范圍內達到預定次數的情況下，力控制單元確定力控制完成。

9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其存儲用于執行機器人手的控制方法的程序，所述機器人手包括被構造為驅動多個抓握部的驅動源、被構造為基于抓握力控制值控制多個抓握部的抓握力的力控制單元、被構造為基于抓握位置控制值控制多個抓握部的抓握位置的位置控制單元、以及被構造為在力控制單元執行的力控制和位置控制單元執行的位置控制之間切換的控制切換單元，所述控制方法包括：

在力控制切換到位置控制之前的抓握力控制值被施加到驅動源的狀態下，將抓握位置控制值施加到驅動源，并且將力控制切換到位置控制。