[發明專利]一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法

有效

• 申請號: 201810526082.1
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN110533209B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 郭唐儀;丁俊杰;劉英舜;黃林龍;潘姝;王若愚;朱云霞;呂亦江;郝浪;伊特格勒;孫豪
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

本發明提出了一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法，利用地下停車場平面地圖，制作地圖的拓撲節點模型，再根據用戶路徑規劃需求選擇合適的中轉通道節點，完成起點、終點樓層關聯模型的初始化，并進行起點、終點樓層節點模型的拼接，最后進行基本的最短路徑規劃算法即可完成多樓層路徑規劃。本發明僅需在原有節點模型上進行拼接，能夠更快速簡潔地完成跨樓層路徑規劃。

技術領域

本發明涉及室內導航的技術領域，特別是一種基人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法。

背景技術

近年來，我國汽車保有量迅速增長，為了解決停車難題，城市興建了大量的地下停車場，并不斷從橫向、縱向擴大規模，這使得駕駛人在地下停車場中進行路徑規劃的需求日益增大。

室內路徑規劃與室外路徑規劃的不同點在于，室內環境不僅包含簡單的平面二維模型，還包含了樓層這一第三維度，駕駛人通往目的地時，常常會有起點和終點不在同一樓層的情況，故室內路徑規劃需要解決跨樓層的路徑規劃問題，而傳統的基于拓撲節點之間的最優路徑規劃方法沒有空間概念，不能很好的適用于室內多樓層路徑規劃問題。

為了解決以上問題，現有的一些公開的論文和專利都提出了各自的理論解決方案。專利名稱：室內跨樓層地圖路徑導航方法及系統(專利號：CN201310211589.5)公開了一種跨樓層路徑導航方法，主要是利用事先建立好的樓層地圖連接表，確定好起點和終點所在樓層連通關系，先對起點到連通樓梯節點計算最短路徑，再對連通樓梯節點到終點計算最短路徑，最后進行路徑的拼接。

該方法思路簡單明了，但是樓層連通關系需要事先建立連接表，較為繁瑣，且由于沒有考慮跨樓層帶來的總體路徑距離，求得的最短路徑僅為局部最優，并不一定是跨樓層全局最短路徑；同時，由于地下停車場中人行及車行通道不同且部分地下停車場通道具備方向性，在多樓層路徑規劃時，在考慮方便性的同時未兼顧到安全性、高效性，令人車分流。該室內路徑導航方法不能解決地下停車場等特定環境中存在的問題，無法靈活地規劃路徑令人車分流，降低了安全性和停車場效率，在部分情況下甚至不能做出正確的路徑規劃。

發明內容

本發明提出了一種基人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法，能夠快速有效的完成地下停車場中的跨樓層路徑規劃，同時兼顧到地下停車場人車分流和通道方向性問題，及時準確的給予用戶最短路徑。

實現本發明的技術解決方案為：一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法，具體步驟為：

步驟1、為停車場每個樓層制作拓撲節點模型；

步驟2、獲取用戶起點、終點樓層對應拓撲節點模型，遍歷兩樓層拓撲節點模型找出所需相同節點，并記錄節點在兩樓層拓撲節點模型中的索引，根據索引建立并初始化兩樓層關聯模型；

步驟3、將所述關聯模型和兩樓層拓撲節點模型合并成一個表征兩樓層拓撲節點間關系的拓撲節點模型；

步驟4、采用最短路徑規劃算法對合并后的拓撲節點模型進行計算，得到最短路徑。

本發明與現有技術相比，其顯著優點為：本發明僅需在原有節點模型上進行拼接，能夠更快速簡潔地完成跨樓層路徑規劃，同時，還實現了地下停車場中的人車分流，解決了通道方向性的問題，使跨樓層路徑規劃更為準確、可靠，提高了地下停車場的安全性和運行效率。

下面結合附圖對本發明做進一步詳細的描述。

附圖說明

圖1為本發明實施例1所述的一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法的流程示意圖。

圖2為本發明實施例1所述的一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法中組合鄰接矩陣拼接的結構示意圖。

具體實施方式

一種人車分流的停車場多樓層路徑規劃方法，具體步驟為：

步驟1、為停車場每個樓層制作拓撲節點模型；