[發明專利]一種基于拓撲不變性的圈地方法有效
| 申請號： | 201810488317.2 | 申請日： | 2018-05-21 |
| 公開（公告）號： | CN108711170B | 公開（公告）日： | 2022-04-08 |
| 發明（設計）人： | 賈聰;姜福泉;張志超 | 申請（專利權）人： | 武漢山驍科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/62 | 分類號： | G06T7/62 |
| 代理公司： | 武漢天領眾智專利代理事務所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 高蘭 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖新技術*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 拓撲 不變性 圈地 方法 | ||
1.一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、將工作區域按網格劃分，所述網格由多個六邊形按順序拼接而成，得到所述工作區域拓撲不變的結構，并將每一個網格定義為一個map結構體；
步驟二、對步驟一中的工作區域內一個閉合路徑，以一個網格為單位，生成一個最小的包圍盒；
步驟三、對步驟二中的閉合路徑作出如下定義，閉合路徑所占區域為占領地，其余區域為空地，記占領地的狀態為1，空地的狀態為0，將狀態為0的網格放入集合list中；
步驟四、對步驟三中得到的集合list中的點進行循環遍歷，若該點周圍的點存在于集合list中，則從集合list中移除，添加到棧stack中，得到新的集合list，即為閉合路徑的圈地區域的點；
步驟五、對步驟四中得到的新的集合list中的點的狀態設置為1，得到圈地區域的詳細數據；
所述步驟四中集合list中的點進行循環遍歷具體過程為：
S1、選取包圍盒中左下角的點加入到棧Stack中，并記該點為(xmin，ymin)，進入步驟S2中執行；
S2、判斷Stack是否為空，若為空，則進入步驟S4中執行，若不為空，則進入步驟S3中執行；
S3、將Stack中第一個元素出棧，若該元素在list中，則將該元素從list中移除，并將該元素的上、下、左上、左下、右上、右下的點全部加入到Stack中，進入步驟S2中執行，若該元素不在list中，則進入步驟S4中執行；
S4、終止。
2.根據權利要求1所述的一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于：所述步驟一中的map結構體的屬性包括拓撲關系對應的坐標(x，y)、狀態以及實際坐標(worldX，worldY)。
3.根據權利要求1所述的一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于：所述步驟三中得到集合list的具體過程為，遍歷最小包圍盒內所有的map結構體，若為占領地，則記狀態為1，若為空地，則記狀態為0，并把這個map結構放入到集合list中。
4.根據權利要求1所述的一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于：所述左下角的點為圈地領域外且不屬于閉合路徑所占區域的點。
5.根據權利要求1所述的一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于：所述步驟五中圈地區域的詳細數據包括圈地的面積和坐標。
6.根據權利要求1所述的一種基于拓撲不變性的圈地方法，其特征在于：所述每一個網格的邊長的大小決定了計算的精確度，邊長的取值越小，最后的結果越精確。
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