[發明專利]回轉式水果采摘裝置

有效

• 申請號: 201810454929.X
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN108401666B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 張云輝;周穎;劉思遠;嚴犇翔;蕭子洲;肖樂樂
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

1.一種回轉式水果采摘裝置，其特征在于：包括行程運動機構（2）、采摘機構（1）、連接機構（3）、驅動機構和移動機構（4），所述采摘機構（1）與行程運動機構（2）螺紋旋合，且位于行程運動機構（2）前端，所述行程運動機構（2）末端通過連接機構（3）與移動機構（4）配合；所述移動機構（4）由支撐架（4-1）和平板車（4-2）固連組裝而成，連接機構（3）通過支撐平板（3-5）與支撐架（4-1）固連，支撐平板（3-5）上有孔，與推力滾子軸承（3-4）的下表面配合，其上表面與轉動臺（3-3）固連，轉動臺（3-3）繞z軸做360°旋轉，轉動臺（3-3）與連接座（3-1）通過光軸（3-2）連接，連接座（3-1）與行程運動機構（2）通過螺紋固連，行程運動機構（2）與采摘機構（1）通過螺紋連接，行程運動機構（2）通過連接座（3-1）繞光軸（3-2）旋轉，從而實現對各個位置水果的采摘；

所述的采摘機構（1）包括卡爪（1-1）、小氣缸（1-2）和四孔圓盤（1-3），所述小氣缸（1-2）與四孔圓盤（1-3）通過螺紋旋合，卡爪（1-1）的末端與鋼繩固連，通過對鋼繩施加拉力使卡爪（1-1）閉合，實現采摘動作，撤去拉力后通過彈簧復位，卡爪（1-1）松開放下水果；鋼繩末端與小氣缸（1-2）的氣缸桿固連，通過小氣缸（1-2）的回程和升程控制卡爪（1-1）的閉合；

所述的行程運動機構（2）的外殼由下端蓋（2-0）、上端蓋（2-1）和氣缸壁（2-6）組成，所述下端蓋（2-0）上設有螺紋孔與連接機構（3）的連接座（3-1）通過螺釘旋合；在氣缸壁（2-6）內部，棘輪（2-9）與下端蓋（2-0）固連，螺旋棒（2-7）置于棘輪（2-9）中并嵌有4個棘爪（2-8），在棘輪（2-9）端面設有環形擋圈與棘輪（2-9）固連，用于限制螺旋棒（2-7）和棘爪（2-8）的軸向移動；導向螺母（2-5）與活塞（2-4）一側旋合且活塞（2-4）為中空結構，導向螺母（2-5）內有旋轉鍵槽與螺旋棒（2-7）的旋轉花鍵相配合；活塞（2-4）另一側與行程桿（2-3）固連，行程桿（2-3）為中空結構，防止了行程桿（2-3）和螺旋棒（2-7）的運動干涉；行程桿（2-3）的外伸桿與上端蓋（2-1）的孔配合，上端蓋（2-1）的孔中有密封圈與其配合密封，行程桿（2-3）的端部設有螺紋，與采摘機構（1）的四孔圓盤（1-3）通過螺紋旋合；通過螺紋拉桿（2-2）使上端蓋（2-1）和下端蓋（2-0）對中壓緊，保證行程運動機構（2）的氣密性。

2.根據權利要求1所述的回轉式水果采摘裝置，其特征在于：所述的卡爪（1-1）的表面包覆彈性緩沖材料，所述彈性緩沖材料為橡膠、硅膠。

3.根據權利要求1所述的回轉式水果采摘裝置，其特征在于：所述的棘爪（2-8）一側放置塔型彈簧使棘爪（2-8）與棘輪（2-9）的內齒咬合。

4.根據權利要求1所述的回轉式水果采摘裝置，其特征在于：所述的驅動機構為空氣壓縮機，置于移動機構（4）的平板車（4-2）上，空氣壓縮機通過軟管分別連接兩個氣體換向閥，分別控制采摘機構（1）和行程運動機構（2）的進氣方向，最終實現卡爪（1-1）的軸向進退與閉合。

5.根據權利要求1所述的回轉式水果采摘裝置，其特征在于：所述的采摘機構（1）下方固定設置收集機構，所述收集機構包括一個向上的開口，所述開口設置卡爪（1-1）的下方。