[發明專利]一種新型多機械臂水果采收車

在審

• 申請號: 201810449503.5
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108811758A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 鮑玉冬;楊杰;于廣大
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種新型多機械臂水果采收車，其包括駕駛室，振動指排，調整彈簧，輸送帶機構，擋果板，接果板，滑動導軌，機械臂，電機，儲物箱，車體，履帶輪及履帶等部件組成，機械臂能在滑動導軌上移動，機械臂控制振動指排，實現大范圍的采摘，接果板位于振動指排的下方，接果板上的果實能夠滾落到輸送帶結構上，進而將果實輸送到儲物箱內，本發明實現了果樹采摘和收集一體化，優化了采摘方式，采摘果實的范圍更大，接果板下部連接調整彈簧，能有效減小果實的碰撞損傷，果實收集機械化程度高，人工參與度低，本發明采用履帶式的車輪，可適應復雜路況，本發明的新型多機械臂水果采收車適用性強，通用面廣。

技術領域

本發明涉及一種新型多機械臂水果采收車，適用于取代手工采摘果實和果實收集，本發明涉及農業機械技術領域。

背景技術

果實成熟時的采收環節是農業生產的一個必要環節，但果樹種類繁多，形貌各異，導致現有果實采收工作大多采用人工的方式，機械化程度低，耗費大量人力和物力，

資源利用率和工作效率較低，嚴重阻礙了農業領域中水果行業的發展。

近年來隨著農業機械的快速發展，一些水果采收機械也開始進入市場，如手推式的水果采收機，伸縮式采摘機等，這些水果采收機雖然在水果采收時起到一定效果，但適用的果樹種類較少，通用性差，人工參與度較高，如手推式水果采收機只適合矮叢果樹果實的采摘，且手推式水果采收機人工參與程度較大，機械化程度較低，伸縮式采摘器只能實現上下兩個方向的伸縮，且人力操縱起來不易，實用性方面欠缺。

發明內容

本發明要解決的技術問題是針對以上缺陷，提供了一種果實采摘和收集一體，工作效率高，機械化程度高的水果采收機。

為了解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案。

一種新型多機械臂水果采收車，包括駕駛室（1），振動指排（2），調整彈簧（3），輸送帶機構（4），擋果板（5），接果板（6），滑動導軌（7），滑動導軌（8），底端機械臂（9），中端機械臂（12），末端機械臂（13），底端電機（11），中端電機（14），末端電機（10），儲物箱（15），車體（16），后履帶輪（17），履帶（18）及前履帶輪（19）；其特征在于； 所述車體（16）上固定連接有駕駛室（1），擋果板（5），接果板（6），滑動導軌（7），儲物箱（15）；所述底端機械臂（9）與中端機械臂（12）之間采用可旋轉連接，所述中端機械臂（12）和末端機械臂（13）之間也采用可旋轉連接，所述末端機械臂（13）與振動指排（2）之間采用可旋轉連接，所述底端機械臂（9）與中端機械臂（12）的連接處安裝有底端電機（11），所述中端機械臂（12）和末端機械臂（13）的連接處安裝有中端電機（14），所述末端機械臂（13）與振動指排（2）的連接處安裝有末端電機（10）。

所述底端機械臂（9）與滑動導軌（8）之間采用可滑動的連接方式，所述滑動導軌（8）與滑動導軌（7）之間的連接方式為可滑動，所述滑動導軌（7）固定安裝于車體（16）上；所述的接果板(6)，是由多個小的接果板組合成一個大的接果板，所述的接果板(6)與水平地面存在一定的傾角，便于果實從接果板(6)滾動到輸送帶結構(4)上，所述接果板（6）與調整彈簧（3）之間的連接方式為可旋轉，所述調整彈簧（3）固定連接于擋果板（5）上，所述輸送帶機構（4）遠端安裝在擋果板（6）上，所述輸送帶機構（4）的近端安裝在儲物箱（15）上，所述儲物箱（15）固定連接到車體（16）上；所述前履帶輪（19）和所述后履帶輪（17）通過轉動連接的方式安裝到車體（15），所述前履帶輪（19）和后履帶輪（17）上固定安裝有履帶（19）。

附圖說明：

下面結合附圖對本發明進一步說明。

附圖1：一種新型多機械臂水果采收車的結構示意軸側圖;

附圖2：一種新型多機械臂水果采收車的側面結構示意圖;