[發(fā)明專利]一種多位姿、軌跡可調(diào)的下肢訓(xùn)練裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810443757.6
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108814899B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勇;劉和亮;肖飛云;吳平平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種多位姿、軌跡可調(diào)的下肢訓(xùn)練裝置，包括足端軌跡生成機(jī)構(gòu)(1)、下肢角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(2)、坐姿輔助訓(xùn)練裝置(3)與站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)，其特征是：

在站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)的內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)置一對(duì)腿側(cè)護(hù)板(5)，所述足端軌跡生成機(jī)構(gòu)(1)內(nèi)置于腿側(cè)護(hù)板(5)中，是由驅(qū)動(dòng)裝置(6)驅(qū)動(dòng)偏心輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)、經(jīng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)復(fù)合傳動(dòng)、帶動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，位于腿側(cè)護(hù)板(5)外的腳踏(23)鉸接在所述平行四邊形機(jī)構(gòu)的軌跡輸出桿(14)下端、隨所述軌跡輸出桿(14)同步移動(dòng)，所述一對(duì)腿側(cè)護(hù)板(5)可由所述下肢角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(2)驅(qū)動(dòng)前后擺動(dòng)至傾斜狀態(tài)，所述坐姿輔助訓(xùn)練裝置(3)與站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)間可相對(duì)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)不同類型、不同幅度的類步態(tài)訓(xùn)練軌跡的多位姿下肢訓(xùn)練；

所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)復(fù)合傳動(dòng)、帶動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式是，在所述偏心輪(8)的外圓周上鉸接第一連桿(9)，形成第一鉸接點(diǎn)(15)，所述第一連桿(9)的另一端與搖桿(11)相鉸接，形成第五鉸接點(diǎn)(19)，搖桿(11)的一端鉸接在腿側(cè)護(hù)板(5)上，形成第四鉸接點(diǎn)(18)，在所述第一連桿(9)上設(shè)置多個(gè)第二鉸接點(diǎn)(16)，第二連桿(10)的一端與其中一個(gè)第二鉸接點(diǎn)(16)相鉸接，另一端與第一平行連桿(12)的一端相鉸接，形成第三鉸接點(diǎn)(17)，第一平行連桿(12)的另一端鉸接于第四鉸接點(diǎn)(18)上，以依次鉸接的偏心輪(8)、第一連桿(9)與搖桿(11)構(gòu)成所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以依次鉸接的偏心輪(8)、第一連桿(9)、第二連桿(10)及第一平行連桿(12)構(gòu)成所述五桿機(jī)構(gòu)，并是以所述第二連桿(10)與第一連桿(9)上不同位置的第二鉸接點(diǎn)(16)相鉸接，實(shí)現(xiàn)獲得不同類型的類橢圓足端訓(xùn)練軌跡；

第二平行連桿(13)的一端鉸接于第三鉸接點(diǎn)(17)上，另一端鉸接于所述軌跡輸出桿(14)上，形成第六鉸接點(diǎn)(20)，所述軌跡輸出桿(14)的上端鉸接于所述搖桿(11)上，形成第七鉸接點(diǎn)(21)，下端設(shè)置多個(gè)輸出鉸接點(diǎn)(22)，以其中一輸出鉸接點(diǎn)(22)為足端訓(xùn)練軌跡輸出端并與所述腳踏(23)相鉸接，以依次鉸接的第一平行連桿(12)、第二平行連桿(13)、軌跡輸出桿(14)及搖桿(11)構(gòu)成所述平行四邊形機(jī)構(gòu)，并是以腳踏(23)與不同輸出鉸接點(diǎn)(22)相鉸接實(shí)現(xiàn)對(duì)足端訓(xùn)練軌跡的等比例縮放。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多位姿、軌跡可調(diào)的下肢訓(xùn)練裝置，其特征是所述下肢角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(2)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：

電動(dòng)推桿(29)鉸接在站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)的訓(xùn)練基板(24)上端，推桿桿端鉸接于所述腿側(cè)護(hù)板(5)的前端面上，氣彈簧(30)的活塞桿桿端鉸接于所述腿側(cè)護(hù)板(5)的后端面上，接頭端鉸接在訓(xùn)練基板(24)的上端，以電動(dòng)推桿(29)的伸縮驅(qū)動(dòng)腿側(cè)護(hù)板(5)前后擺動(dòng)，并是以所述氣彈簧(30)形成對(duì)腿側(cè)護(hù)板(5)的支撐固定；

或，一對(duì)腿側(cè)護(hù)板(5)分別通過(guò)分度裝置(31)對(duì)稱安裝在站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)的內(nèi)側(cè)，并可繞所述分度裝置(31)的轉(zhuǎn)軸前后擺動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多位姿、軌跡可調(diào)的下肢訓(xùn)練裝置，其特征是所述坐姿輔助訓(xùn)練裝置(3)與站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)可相對(duì)移動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式是：

所述坐姿輔助訓(xùn)練裝置(3)是在下支撐板(32)上設(shè)置由支撐桿(33)支撐的座椅，所述座椅通過(guò)支撐桿(33)實(shí)現(xiàn)高度可調(diào)，在座椅的坐墊(34)左右側(cè)對(duì)稱設(shè)置一對(duì)坐姿扶手(37)，座椅的椅背(35)與坐墊(34)間的角度可調(diào)；

所述站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)是在訓(xùn)練基板(24)的左右側(cè)對(duì)稱設(shè)置一對(duì)懸吊支撐架(25)，一對(duì)腿側(cè)護(hù)板(5)對(duì)稱安裝在一對(duì)懸吊支撐架(25)內(nèi)側(cè)端面上，并在一對(duì)懸吊支撐架(25)的前側(cè)上端部對(duì)稱設(shè)置一對(duì)站姿扶手(26)，減重帶(27)懸吊在所述懸吊支撐架(25)的頂部；

所述下支撐板與所述訓(xùn)練基板(24)之間通過(guò)移動(dòng)副相連，實(shí)現(xiàn)所述坐姿輔助訓(xùn)練裝置(3)與站姿輔助訓(xùn)練裝置(4)可相對(duì)移動(dòng)。