[發(fā)明專(zhuān)利]基于力傳感器的斜裝機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810442829.5
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108548510B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王皓;涂章杰;韓建歡;宋斌;馬鵬飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珞石（山東）智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B21/00
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

1.一種基于力傳感器的斜裝機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1，在工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)末端上安裝標(biāo)定設(shè)備，其中，所述標(biāo)定設(shè)備包括：力傳感器和負(fù)載；

步驟S2，調(diào)整所述工業(yè)機(jī)器人末端的位姿，以使得所述力傳感器處在多組預(yù)設(shè)測(cè)量姿態(tài)，用于后續(xù)測(cè)量負(fù)載重力；

步驟S3，在所述多組預(yù)設(shè)測(cè)量姿態(tài)下，同時(shí)采集所述力傳感器測(cè)量到的負(fù)載重力數(shù)據(jù)，并對(duì)所述負(fù)載重力數(shù)據(jù)進(jìn)行平均處理，得到重力測(cè)量數(shù)據(jù)的均值，將所述重力測(cè)量數(shù)據(jù)的均值投影到基座標(biāo)系，標(biāo)定出基座標(biāo)系的位姿及世界坐標(biāo)系到基座標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；

所述力傳感器測(cè)量得到的重力測(cè)量數(shù)據(jù)表達(dá)式為

為從世界坐標(biāo)系到力傳感器坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，^FG為重力測(cè)量數(shù)據(jù)在力傳感器坐標(biāo)系下的表達(dá)式，^WG為重力測(cè)量數(shù)據(jù)在世界坐標(biāo)系下的表達(dá)式，^FG投影到基座標(biāo)系為

其中，^BG為重力測(cè)量數(shù)據(jù)在基坐標(biāo)系下的表達(dá)式，為從力傳感器坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，為從世界坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，其中，由標(biāo)定姿態(tài)下的機(jī)器人關(guān)節(jié)角信息計(jì)算得到，為待求的基座標(biāo)系位姿標(biāo)定結(jié)果，m為負(fù)載質(zhì)量，通過(guò)上式計(jì)算中的各個(gè)參數(shù)，從而標(biāo)定出基座標(biāo)系的位姿及世界坐標(biāo)系到基座標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣。

2.如權(quán)利要求1所述的基于力傳感器的斜裝機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法，其特征在于，在所述步驟S1中，轉(zhuǎn)動(dòng)所述工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，在所述工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)末端上，依次安裝力傳感器和負(fù)載。