[發明專利]圖像拼接方法、裝置、設備和計算機介質

有效

• 申請號: 201810437458.1
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108596837B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 劉永強
• 申請（專利權）人: 北京玖瑞科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/33
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 段月欣

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

采集第一采集圖像和第二采集圖像，所述第一采集圖像為多幀采集圖像中的任一幀圖像，所述第二采集圖像為多幀采集圖像中除所述第一采集圖像外的其他幀圖像；

根據所述第一采集圖像和所述第二采集圖像，確定采集圖像的投影基準點，所述投影基準點是多組同名特征點對應的多條直線的交點，每組所述同名特征點包括多幀采集圖像中的一個特征點和該特征點的同名特征點；

基于所述采集圖像的投影基準點，分別將所述第一采集圖像投影至拼接面，得到第一待拼接圖像，并將所述第二采集圖像投影至所述拼接面，得到第二待拼接圖像；

在所述拼接面上，拼接所述第一待拼接圖像和所述第二待拼接圖像；

其中，得到每組同名特征點對應的直線的過程包括：

第一步，在一組同名特征點中任選兩個像素點，確定通過這兩個點的直線，并計算該直線的直線方程；

第二步，定義距離閾值，分別計算該組同名特征點中除選取的兩個像素點的其他特征點到該直線的距離；

第三步，將計算的距離與距離閾值作比較，如果計算的距離小于距離閾值，則認為該特征點在該直線上；

第四步，直到一組同名特征點中的除選取的兩個像素點之前的所有像素點都與距離閾值作完比較，統計一組同名特征點中在此直線的像素點的個數；

第五步，若同名特征點中有多個像素點，則可以重復第一步~第四步，若一條直線上的像素點的個數多于其他任意一條直線上的像素點的個數，則將該直線作為該組同名特征點對應的直線。

2.根據權利要求1所述的圖像拼接方法，其特征在于，所述根據所述第一采集圖像和所述第二采集圖像，確定采集圖像的投影基準點，包括：

獲取圖像采集裝置的內參數，其中所述圖像采集裝置是采集所述第一采集圖像和所述第二采集圖像的圖像采集裝置；

基于所述圖像采集裝置的內參數，分別對第一采集圖像和第二采集圖像進行校正；

根據校正后的第一采集圖像和校正后的第二采集圖像，確定所述采集圖像的投影基準點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取圖像采集裝置的內參數，包括：

建立所述圖像采集裝置采集的圖像的像素點與標定點之間的關系；

基于所述圖像采集裝置采集的圖像的像素點，以及所述圖像采集裝置采集的圖像的像素點與標定點之間的關系，獲取圖像采集裝置的內參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集第一采集圖像和第二采集圖像，包括：

圖像采集裝置沿著所述圖像采集目標的軸向移動的過程中，采集第一采集圖像和第二采集圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼接面的形狀與所述圖像采集目標的表面的形狀相同。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一采集圖像和所述第二采集圖像，確定采集圖像的投影基準點，包括：

提取所述第一采集圖像的特征點和所述第二采集圖像的特征點；

對所述第一采集圖像的特征點和所述第二采集圖像的特征點進行匹配，建立特征點對，并計算所述特征點對的位置關系；

基于所述特征點對的位置關系，確定采集圖像的投影基準點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述第一采集圖像的特征點和所述第二采集圖像的特征點進行匹配，包括：

基于所述第一采集圖像的特征點在第一采集圖像中的位置信息，在所述第二采集圖像中確定待篩選區域；

對所述第一采集圖像的特征點和所述待篩選區域內的所述第二采集圖像的特征點進行匹配。