[發(fā)明專利]傾轉旋翼海空兩棲機器人

在審

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• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN108656885A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 陳琦;李格倫;孫海艦
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/08;B64D27/24;B63G8/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：包括機架(1)、防水電子艙(2)、防水電機(3)、舵機(4)、螺旋槳(5)及旋翼(8)，該機架(1)為多個、沿防水電子艙(2)的圓周方向布置，每個所述機架(1)的一端均與防水電子艙(2)連接，其中兩個機架(1)的軸向中心線共線，且與所述防水電子艙(2)的軸向中心線垂直相交，這兩個機架(1)的另一端分別安裝有舵機(4)，每個所述舵機(4)上均鉸接有旋翼(8)，該旋翼(8)的一端與舵機(4)鉸接，另一端安裝有防水電機(3)，其余機架(1)的另一端直連有防水電機(3)，各所述防水電機(3)的輸出端均連接有螺旋槳(5)；所述防水電子艙(2)安裝有接收遙控器無線控制信號的無線收發(fā)模塊，各所述防水電機(3)及各所述舵機(4)的電源線由各所述機架(1)內部走線，并穿過所述防水電子艙(2)與所述無線收發(fā)模塊相連；各所述防水電機(3)輸出軸的軸向在兩棲機器人處于空中姿態(tài)時為豎直方向，驅動各所述螺旋槳(5)旋轉、實現兩棲機器人空中飛行，安裝于所述旋翼(8)上的兩個所述防水電機(3)在兩棲機器人處于水下姿態(tài)時隨旋翼(8)由舵機(4)驅動傾轉至輸出軸的軸向為水平方向，輸出軸的軸向為水平方向的各所述防水電機(3)驅動螺旋槳(5)旋轉、實現兩棲機器人在水下運動。

2.根據權利要求1所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述機架(1)為大于或等于四的偶數個，兩兩一組，每組中的兩個機架(1)的軸向中心線共線，且與所述防水電子艙(2)的軸向中心線垂直相交，其中一組的兩個機架(1)的另一端安裝舵機(4)。

3.根據權利要求2所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述機架(1)為四個，呈“十”字型連接于所述防水電子艙(2)上，該“十”字一條邊的兩個機架(1)的另一端安裝舵機(4)，另一條邊的兩個機架(1)的另一端直接安裝防水電機(3)。

4.根據權利要求2所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述機架(1)為六個，一組的兩個機架(1)的另一端安裝舵機(4)，另外兩組的四個機架(1)的另一端直連防水電機(3)。

5.根據權利要求1所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述機架(1)為中空結構，所述防水電子艙(2)包括彼此密封連接的艙蓋(9)和艙體，各所述機架(1)的一端連接于該艙蓋(9)上，所述艙蓋(9)上沿圓周方向均勻開設有數量與機架(1)相同的電纜穿壁孔，各所述防水電機(3)及各所述舵機(4)的電源線由各所述機架(1)內部經過，并由所述電纜穿壁孔穿過。

6.根據權利要求1所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：各所述機架(1)等高設置。

7.根據權利要求1所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述防水電機(3)通過斯特封進行軸向密封，線圈引出線的端部采用環(huán)氧樹脂封裝。

8.根據權利要求1所述的傾轉旋翼海空兩棲機器人，其特征在于：所述無線收發(fā)模塊的天線(7)呈螺旋狀纏繞在防水電子艙(2)的內壁上。