[發明專利]虛擬現實環境危險感知方法及裝置

有效

• 申請號: 201810412419.6
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN108597036B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 凌霄;謝啟宇;楊辰;馬俊青;黃耀清
• 申請（專利權）人: 三星電子（中國）研發中心;三星電子株式會社
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/20;G06K9/62
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

本發明提出虛擬現實環境危險感知方法及裝置。方法包括：提取VR攝像機實時采集的每一幀圖像中的特征點；對于第二幀及以后幀圖像，將當前幀與前一幀圖像中的特征點進行匹配，根據每對匹配點，計算出VR攝像機采集當前幀圖像時相對采集前一幀圖像時的運動矢量；根據計算出的運動矢量，計算出當前幀圖像與前一幀圖像上匹配成功的每一特征點的世界坐標；根據當前幀圖像中已經計算出世界坐標的所有特征點，檢測當前幀圖像中是否存在關注物，若存在，計算關注物與當前VR攝像機之間的距離，若該歐氏距離小于預設閾值，則向用戶發出危險提醒。本發明能夠在VR環境中感知危險并發出提醒。

技術領域

本發明涉及VR(Virtual Reality，虛擬現實)技術領域。尤其涉及一種 VR環境危險感知方法及裝置。

背景技術

分析VR產品使用過程中的現狀了解到：用戶在使用VR產品時因為無法感知所處的真實環境，不了解自己運動是否會產生危險，所以在運動過程中小心翼翼，不敢自由移動。

隨著計算芯片性能的不斷提升，渲染算法的不斷優化改進，VR產品畫面真實感不斷地增強，而這樣的背景下，用戶卻無法全身心地體驗這樣的沉浸感。目前急需可以感知真實環境并且提示的方法。

目前VR應用中，只是簡單地通過攝像頭拍攝真實畫面并映射，缺少對于真實環境本身的精確感知。

發明內容

本發明提供VR環境危險感知方法及裝置，以實現VR環境中的危險感知及提醒。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種虛擬現實VR環境危險感知方法，該方法包括：

對于VR攝像機實時采集的每一幀圖像，提取該圖像中的特征點；

對于VR攝像機采集的第二幀及以后幀的每一幀圖像，將當前幀圖像與前一幀圖像中的特征點進行匹配，根據每對匹配點在兩幀圖像中的位置，計算出VR攝像機采集當前幀圖像時相對采集前一幀圖像時的運動矢量；根據計算出的運動矢量，計算出當前幀圖像與前一幀圖像上匹配成功的每一特征點的世界坐標；

根據當前幀圖像中已經計算出世界坐標的所有特征點，檢測當前幀圖像中是否存在關注物，若是，根據VR攝像機的初始世界坐標和VR攝像機采集每一幀圖像時相對采集前一幀圖像時的運動矢量，計算VR攝像機的當前世界坐標，根據當前幀中的關注物的世界坐標與VR攝像機的當前世界坐標，計算關注物與當前VR攝像機之間的距離，若該距離小于預設閾值，則向用戶發出危險提醒。

所述計算出當前幀圖像與前一幀圖像上匹配成功的每一特征點的世界坐標之后進一步包括：

將計算得到的特征點的世界坐標放入到局部地圖描述庫中，同時，在局部地圖描述庫中記錄每一特征點對應的幀標識；

且，所述將當前幀圖像與前一幀圖像中的特征點進行匹配之后、根據每對匹配點在兩幀圖像中的位置計算出VR攝像機采集當前幀圖像時相對采集前一幀圖像時的運動矢量之前進一步包括：

判斷當前幀是否滿足如下關鍵幀判定條件之一：

一、關鍵幀集合中的關鍵幀總數第一閾值；

二、當前幀與前一幀圖像匹配成功的特征點的數目/當前幀提取的特征點的總數第二閾值；

若滿足，則確定當前幀為關鍵幀，將當前幀的幀標識放入關鍵幀集合中，然后執行所述根據每對匹配點在兩幀圖像中的位置計算出VR攝像機采集當前幀圖像時相對采集前一幀圖像時的運動矢量的動作；否則，確定當前幀為非關鍵幀，丟棄當前幀，直接轉至下一幀。

當確定當前幀為關鍵幀時，所述計算出當前幀圖像與前一幀圖像上匹配成功的每一特征點的世界坐標之后進一步包括：