[發明專利]一種可移動設備位置的確定方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201810404850.6
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108764297B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 王兵
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

1.一種可移動設備位置的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像采集設備采集的目標圖像；

將所述目標圖像劃分為多個圖像區域，且將所述目標圖像中的非固定物體分割在一個圖像區域，針對每個圖像區域進行圖像特征提取；

針對每個有效圖像區域，從提取的圖像特征中選取數量滿足預設條件的圖像特征，其中，所述有效圖像區域為多個圖像區域中圖像特征數量大于0的圖像區域；所述預設條件為至少一個，且不大于第一預設閾值；

將所選取的圖像特征與預先構建的特征詞典中存儲的圖像特征進行匹配，確定所述所選取的圖像特征對應的目標關鍵幀，其中，所述特征詞典中存儲有各關鍵幀與圖像特征的對應關系，所述特征詞典中存儲的圖像特征為將每個關鍵幀劃分為多個圖像區域后，從該多個圖像區域對應的有效圖像區域的圖像特征中選取的數量滿足所述預設條件的圖像特征；

根據所述目標關鍵幀以及預先記錄的各關鍵幀與位置的對應關系，確定可移動設備的位置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標圖像劃分為多個圖像區域的步驟，包括:

根據對所述目標圖像進行圖像識別得到的識別結果，將所述目標圖像劃分為大小相同或大小不同的多個圖像區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述有效圖像區域中選取數量滿足所述預設條件的圖像特征的方式，包括：

針對每個圖像特征數量小于所述第一預設閾值的有效圖像區域，選取每個有效圖像區域的所有圖像特征；

針對每個圖像特征數量不小于所述第一預設閾值的有效圖像區域，將其對應的所有圖像特征按照特征強度從高到低排序；根據所述排序得到的排列順序，選取每個有效圖像區域對應的前第一預設閾值個圖像特征。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述有效圖像區域中選取數量滿足所述預設條件的圖像特征的方式，包括：

針對每個圖像特征數量小于第二預設閾值的有效圖像區域，選取每個有效圖像區域的所有圖像特征；

針對每個圖像特征數量不小于所述第二預設閾值的有效圖像區域，按照預設選取規則，選取每個有效圖像區域的圖像特征；

其中，所述預設選取規則為：從每個圖像特征數量不小于所述第二預設閾值的有效圖像區域中選取數量不小于第二預設閾值，不大于所述第一預設閾值，且使從所有有效圖像區域的圖像特征中，選取的所有圖像特征的數量不大于第三預設閾值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，針對每個圖像特征數量不小于所述第二預設閾值的有效圖像區域，所述按照預設選取規則，選取每個有效圖像區域的圖像特征的步驟，包括：

針對每個圖像特征數量不小于所述第二預設閾值的有效圖像區域，將其對應的所有圖像特征按照特征強度從高到低排序；

根據所述排序得到的排列順序，選取每個有效圖像區域對應的前第二預設閾值個圖像特征；

將所有有效圖像區域的剩余所有圖像特征按照特征強度從高到低再次排序；

根據所述再次排序得到的排列順序，選取第一個圖像特征；

判斷從所有有效圖像區域的圖像特征中已選取的圖像特征的數量是否達到第三預設閾值；

如果未達到所述第三預設閾值，判斷下一個圖像特征對應的有效圖像區域所對應的已選取的圖像特征的數量是否達到所述第一預設閾值；

如果達到所述第一預設閾值，返回所述判斷下一個圖像特征對應的有效圖像區域所對應的已選取的圖像特征的數量是否達到所述第一預設閾值的步驟；

如果未達到所述第一預設閾值，選取該圖像特征，并返回所述判斷從所有有效圖像區域的圖像特征中已選取的圖像特征的數量是否達到第三預設閾值的步驟。