[發(fā)明專利]圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810399726.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108764393B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐健;安祺;姚舜琦;戴堯堯;徐啟華;丁一;黃寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常熟理工學(xué)院
• 主分類號(hào): G06K17/00
• 分類號(hào): G06K17/00;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張俊范

1.一種圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括運(yùn)載小車，所述運(yùn)載小車包括圖書識(shí)別推出裝置和導(dǎo)航定位裝置，所述圖書識(shí)別推出裝置包括：

支撐機(jī)構(gòu)，用于支撐圖書排列堆疊；

條碼掃描模塊，用于沿所述圖書的排列方向移動(dòng)掃描圖書條碼，包括沿所述圖書的排列方向延伸的第一導(dǎo)桿、與所述第一導(dǎo)桿配合移動(dòng)的第一滑塊，所述第一滑塊設(shè)有掃描裝置，所述掃描裝置掃描圖書條碼并發(fā)送至數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊；

圖書推出機(jī)構(gòu)，包括沿所述圖書的排列方向延伸的第二導(dǎo)桿、與所述第二導(dǎo)桿配合移動(dòng)的第二滑塊，所述第二滑塊設(shè)有推動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述推動(dòng)結(jié)構(gòu)包括垂直于第二導(dǎo)桿的第三導(dǎo)桿、與第三導(dǎo)桿配合移動(dòng)的第三滑塊，所述第三滑塊設(shè)有用于推動(dòng)圖書的推板；

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于接收所述圖書條碼并轉(zhuǎn)換為位置信息發(fā)送給導(dǎo)航定位裝置；

圖書排列位置存儲(chǔ)模塊和測(cè)距模塊，所述測(cè)距模塊測(cè)量所述推板推動(dòng)圖書時(shí)第二滑塊的距離信息并發(fā)送至圖書排列位置存儲(chǔ)模塊，所述掃描裝置掃描圖書條碼并發(fā)送至圖書排列位置存儲(chǔ)模塊，所述圖書排列位置存儲(chǔ)模塊將所述第二滑塊的距離信息與所述圖書條碼對(duì)應(yīng)并存儲(chǔ)；所述運(yùn)載小車運(yùn)行至某一位置時(shí)獲取該位置對(duì)應(yīng)的所有圖書條碼并由圖書條碼對(duì)應(yīng)的距離信息控制所述第二滑塊移動(dòng)，所述導(dǎo)航定位裝置接收所述位置信息并控制所述運(yùn)載小車運(yùn)行至相應(yīng)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述支撐機(jī)構(gòu)包括支撐底板、沿所述圖書的排列方向延伸的第四導(dǎo)桿、與所述第四導(dǎo)桿配合移動(dòng)的第四滑塊，所述第四導(dǎo)桿的末端設(shè)置擋板，所述圖書排列于所述擋板與第四滑塊之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述導(dǎo)航定位裝置包括控制模塊、恒定磁場(chǎng)檢測(cè)電路、PWM波電平轉(zhuǎn)換電路及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述恒定磁場(chǎng)檢測(cè)電路用于檢測(cè)預(yù)設(shè)的磁性導(dǎo)航線路并向所述控制模塊反饋信號(hào)，所述控制模塊根據(jù)所述反饋信號(hào)及所述位置信息控制所述PWM波電平轉(zhuǎn)換電路輸出并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)運(yùn)載小車行進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述第三導(dǎo)桿的頭端和尾端分別設(shè)置第一限位開(kāi)關(guān)用于限制所述第三滑塊的移動(dòng)范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述第一導(dǎo)桿和第一滑塊、第二導(dǎo)桿和第二滑塊、第三導(dǎo)桿和第三滑塊均為絲杠螺母運(yùn)動(dòng)副。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖書館書籍輔助歸還機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述第四導(dǎo)桿和第四滑塊為絲杠螺母運(yùn)動(dòng)副。