[發明專利]基于立體視覺和激光雷達的障礙物識別遷移學習方法有效
| 申請號： | 201810398129.0 | 申請日： | 2018-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN108594244B | 公開（公告）日： | 2021-05-11 |
| 發明（設計）人： | 馬芳武;代凱;吳量;葛林鶴;史津竹 | 申請（專利權）人： | 吉林大學 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931;G01S17/06;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204 | 代理人： | 高一明 |
| 地址： | 130000 吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 立體 視覺 激光雷達 障礙物 識別 遷移 學習方法 | ||
1.一種基于立體視覺和激光雷達的障礙物識別遷移學習方法，在無人駕駛車輛上安裝有雙目攝像頭和激光雷達，該識別遷移學習方法包括：
步驟S1：利用所述雙目攝像頭對障礙物進行識別，獲取所述障礙物相對于雙目攝像頭坐標系下的坐標點；
步驟S2：將所述障礙物相對于所述雙目攝像頭坐標系下的坐標點偏移到車輛坐標系下，獲得所述障礙物的中心相對于所述車輛坐標系的坐標點；
步驟S3：選取足以描述所述障礙物輪廓的關鍵點，以獲得選取的關鍵點相對于所述坐標點的坐標，形成坐標集；
步驟S4：將所述坐標點通過控制器傳輸給所述激光雷達，推算出所述坐標點在激光雷達坐標系下的坐標；
步驟S5：將所述坐標集通過所述控制器傳輸給所述激光雷達，使所述坐標集在所述激光雷達坐標系下圍繞著所述坐標點的坐標散布開，獲得所述坐標集在所述激光雷達坐標系下的所有坐標；
步驟S6：將所述激光雷達坐標系下的坐標集的所有坐標連接，在所述激光雷達坐標系下重現所述障礙物的輪廓；
步驟S7：提取所述激光雷達坐標系下的所述障礙物重現輪廓內的數據點集，將所述坐標集攜帶的障礙物標簽賦值給所述數據點集；
步驟S8：根據賦值后的數據點集制作激光雷達深度學習樣本數據；
步驟S9：利用激光雷達深度學習算法對所述激光雷達深度學習樣本數據進行訓練，得到訓練完的模型。
2.根據權利要求1所述的基于立體視覺和激光雷達的障礙物識別遷移學習方法，其中，在獲得所述障礙物的中心相對于所述車輛坐標系的坐標點之后，將所述障礙物框出，在所述框出的范圍內選取足以描述所述障礙物輪廓的關鍵點。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于吉林大學，未經吉林大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810398129.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：適用于視野缺損患者的輔助感知裝置
- 下一篇：一種目標物運動監測系統及方法
