[發明專利]用于運行自主的車輛的方法

在審

• 申請號: 201810384648.1
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108791244A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: F.克爾納;J.席爾德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方莉;李雪瑩

本發明涉及一種用于運行自主的車輛的方法，所述車輛具有運行制動器、緊急制動裝置和監控單元，其中當所述監控單元接收到緊急停止信號時，形成第一制動要求用于操縱所述運行制動器，其中當所述第一制動要求的影響不符合能夠預先給定的制動效果時，形成第二制動要求用于操縱所述緊急制動裝置。

技術領域

本發明涉及一種用于運行自主的車輛的方法。

背景技術

自主的車輛、尤其是自主的地面輸送機關于其運行必須滿足例如EN 1525的技術標準。在此確定了，自主的車輛的制動功能必須滿足按照ISO 13849的安全標準PLr d。

出于安全原因，行駛的自主的車輛前方的區域必須被監控。作為被監控的區域的子集（Teilmenge），通常定義保護區域，從而使得識別到保護區域內的障礙（Hinderniss）直接導致自主的車輛的緊急制動。保護區域也可以與被監控的區域一致（übereinstimmen）。

通過例如以發電機的方式運行電動機并且如此將電動機用作制動器來制動車輛是公開的。此外公開了機械的安全制動器，所述安全制動器在無電流的狀態下借助機械力制動或阻擋車輛的轉動部件。因為這些機械安全制動器在操縱的情況下遭受顯著的機械負載，它們必須相應大地定尺寸，以便在多次操縱后也可以承受重新操縱的機械負載。

因此存在這樣的需求，即說明一種運行自主的車輛的可靠的方法，尤其是用于制動自主的車輛的可靠的方法，所述方法可以應用到具有較小的機械的安全制動器的自主的車輛上。

發明內容

根據本發明的用于運行自主的車輛、尤其是自主的地面輸送機的方法，所述車輛具有運行制動器、緊急制動裝置和監控單元，其中當所述監控單元接收到緊急停止信號時，形成第一制動要求用于操縱所述運行制動器，形成用于制動運行制動器的第一制動要求，相比之下優點在于，當所述第一制動要求的影響不符合能夠預先給定的制動效果時，形成第二制動要求用于操縱緊急制動裝置。

該方法的優點尤其是在于，緊急制動裝置在機械負載方面的設計可以是更低的，因為緊急制動裝置相比在以下方法中很少操縱，所述方法在接收到每個緊急停止信號時操縱緊急制動裝置。同時，運行制動器可以在根據本發明的方法的框架中用作與安全相關的構件，而本身沒有按照與安全相關的標準構造，因為運行制動器的影響通過第二備選方案（Rückfallebene）、即緊急制動裝置來得到保障（absichern）。因此，運行制動器不必尤其是滿足安全標準PLr d。

有利的是，在形成第一制動要求之后的能夠預先給定的診斷時間段到期之后當自主的車輛的速度或轉速高于能夠預先給定的閾值時，形成第二制動要求。在形成第一制動要求之后，因此針對診斷時間段的持續時間進行診斷，并且隨后測量自主的車輛的速度或轉速并將其與閾值進行比較。如果該比較得出，速度或轉速高于閾值并且由此過高，則可以認為，第一制動要求的影響不符合能夠預先給定的制動效果。因此，對此作出反應，則形成第二制動要求。

有利的是，運行制動器包括電動機，所述電動機以發電機的方式運行用于制動自主的車輛。自主的車輛、尤其是自主的地面輸送機通常具有用作驅動裝置的電動機，從而可以省去用作運行制動器的單獨的構件。

有利的是，緊急制動裝置包括機械的制動器，所述機械的制動器設立成當緊急制動裝置未施加以打開信號時，制動所述自主的車輛。機械的制動器在此尤其可以是如下制動器，所述制動器借助機械力被置于閉合的、即制動的位置中，如果機械力未被例如磁性反作用力克服。例如可以通過電磁鐵來提供磁性反作用力，僅僅當電磁鐵被施加以打開信號時，電流才流過該電磁鐵。

有利的是，所述緊急停止信號基于緊急停止操縱單元形成。在此尤其是可以是安裝在自主的車輛上的操作元件，所述操作元件的操縱造成緊急停止信號的形成。

有利的是，當識別到在自主的車輛前方的保護區域內的物體時，由碰撞警告單元形成緊急停止信號。碰撞警告單元在此尤其可以是包括雷達傳感器、攝像機和/或激光雷達傳感器的單元。