[發明專利]飛行控制方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201810380948.2
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108572655B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 趙勇;陳亮;楊鄭宇;陳琳;張文君
• 申請（專利權）人: 重慶市億飛智聯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭新娟

本發明涉及飛行器控制技術領域，提供一種飛行控制方法及相關裝置，所述方法包括：響應出航指令，控制所述旋翼處于第一工作模式以使所述無人飛行器垂直上升；當所述無人飛行器處于預設高度且處于預設出航方向時，控制所述旋翼處于第二工作模式并控制所述固定翼處于第一操作模式，以使所述無人飛行器水平加速；當所述無人飛行器達到預定空速時，控制所述旋翼處于第三工作模式并控制所述固定翼處于第二操作模式，以使所述無人飛行器固定翼巡航飛行。本發明將固定翼動力系統和旋翼動力系統有機結合成一套系統，旋翼既能輔助固定翼垂直起降，又能為固定翼提供強勁的動力，因而使旋翼的動力得以充分利用。

技術領域

本發明涉及飛行器控制技術領域，具體而言，涉及一種飛行控制方法及相關裝置。

背景技術

復合式垂直起降固定翼無人機是垂直起飛時啟動旋翼模式(一般為4軸)，當飛行器上升到一定高度時啟動固定翼動力系統并關閉4軸系統，這樣就由4軸狀態轉變成了固定翼狀態飛行。降落時開啟4軸系統并關閉固定翼動力，使飛行器懸停在空中然后緩慢降落到地面，完成整個飛行程序。從本質上看“復合式”結構的方案是將固定翼和旋翼硬性捆綁成一個整體，兩者系統相對獨立，各自使用獨立的動力。由于兩套動力系統各自獨立，因此，“復合式”結構雖然實現了固定翼的垂直起降，但是旋翼的動力僅僅用于輔助固定翼垂直起降，卻并未能為固定翼提供強勁的動力，因而未得以充分利用。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種飛行控制方法及相關裝置，用以將固定翼動力系統和旋翼動力系統有機結合成一套系統，解決了旋翼的動力僅僅用于輔助固定翼垂直起降，卻并未能為固定翼提供強勁的動力，因而未得以充分利用的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種飛行控制方法，所述方法包括：響應出航指令，控制旋翼處于第一工作模式以使無人飛行器垂直上升；當無人飛行器處于預設高度且處于出航方向時，控制旋翼處于第二工作模式并控制固定翼處于第一操作模式，以使無人飛行器水平加速；當無人飛行器達到預定空速時，控制旋翼處于第三工作模式并控制固定翼處于第二操作模式，以使無人飛行器固定翼巡航飛行。

第二方面，本發明實施例還提供了一種飛行控制裝置，所述裝置包括出航模塊、加速模塊和固定翼巡航飛行模塊。其中，出航模塊用于控制旋翼處于第一工作模式以使無人飛行器垂直上升；加速模塊用于當無人飛行器處于預設高度且處于預設出航方向時，控制旋翼處于第二工作模式并控制固定翼處于第一操作模式，以使無人飛行器水平加速；固定翼巡航飛行模塊用于當無人飛行器達到預定空速時，控制旋翼處于第三工作模式并控制固定翼處于第二操作模式，以使無人飛行器固定翼巡航飛行。

第三方面，本發明實施例還提供了一種無人飛行器，所述無人飛行器包括旋翼和固定翼，所述無人飛行器還包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器實現上述的飛行控制方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述飛行控制方法。

相對現有技術，本發明實施例提供的一種飛行控制方法及相關裝置，首先，當用戶通過遙控器或者控制中心向無人飛行器發送出航指令，無人飛行器響應該出航指令，控制旋翼處于第一工作模式以使無人飛行器垂直上升，當無人飛行器垂直上升到預設高度且處于出航方向時，控制旋翼處于第二工作模式并控制固定翼處于第一操作模式，以使無人飛行器水平加速，在無人飛行器水平加速的過程中，當無人飛行器達到預定空速時，控制旋翼處于第三工作模式并控制固定翼處于第二操作模式，以使無人飛行器固定翼巡航飛行。與現有技術相比，本發明將固定翼動力系統和旋翼動力系統有機結合成一套系統，旋翼既能輔助固定翼垂直起降，又能為固定翼提供強勁的動力，因而使旋翼的動力得以充分利用。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明