[發明專利]一種履帶機器人的翻轉臂機構

在審

• 申請號: 201810373080.3
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108639169A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 蔣金鵬;付西光;邱平平;呂訓
• 申請（專利權）人: 上海鈞工智能技術有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/30;B25J5/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明公開了一種履帶機器人的翻轉臂機構，包括：旋轉輪軸(1)，旋轉前臂(2)，翻轉輔輪(3)，旋轉后擋板(4)，旋轉后臂(9)；翻轉臂輪軸(5)，翻轉臂輪(6)旋轉前擋板(7)，第一軸承(8)和履帶(10)。所述履帶機器人的翻轉臂機構結構緊湊，小巧靈敏，可以適用于不同類型的機器人體，提高履帶機器人子的越障能力，增強作業環境。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及到一種履帶機器人的翻轉臂機構。

背景技術

隨著科技的發展，機器人技術也得到了長足的發展，機器人的應用領域也越來越廣，其中機器人的行進系統就屬于機器人領域的重要一環，目前存在的行進機構可分為：輪式，履帶式，腿式及復合式。其中輪式結構具有較高的行駛速度且結構簡單，但對于地形的適應能力不足，越障能力差；腿式結構通過腿部姿態調整，能適應多種地形，但需要大量的驅動器，制動及轉向裝置，使系統機構復雜，穩定步態規劃和穩定平衡控制難以實現；履帶式結構具有較高的穩定性和越障能力，但自重過大能耗大。

履帶式機器人不同于一般的輪式移動機器人，它能通過各種復雜的地形，并且可以工作在惡劣的環境下，代替人完成執行一些具有危險性的工作。因此研究履帶式機器人具有重要的意義，研究履帶機器人體的翻轉臂機構尤為重要，機器人可代替人到危險/惡劣或人不可及的環境中執行任務，完成偵查，巡邏，警戒，反恐，排爆，科學考察及采樣等工作，從而減少人員傷亡危險，在救援，科考，軍事等領域具有巨大的應用價值。

發明內容

本發明的目的是提供一種履帶機器人的翻轉臂機構，以克服目前履帶機器人體在行駛過程中的越障能力，同時能有效的阻擋石子，雜草進入履帶驅動內部，履帶自帶伸縮機構有效的防止履帶脫帶。

為解決上述問題，本發明提供一種履帶機器人的翻轉臂機構，包括：

旋轉輪軸(1)，旋轉前臂(2)，翻轉輔輪(3)，旋轉后擋板(4)，旋轉后臂(9)；

翻轉臂輪軸(5)，翻轉臂輪(6)旋轉前擋板(7)，第一軸承(8)和履帶(10)。

進一步，所述旋轉輪軸(1)通過螺紋連接旋轉后臂(9)。

進一步，所述旋轉后壁(9)前面裝有翻轉輔輪(3)，所述履帶(10)內部裝有翻轉輔輪(3)。

進一步，所述翻轉輔輪(3)內部裝有第二軸承(13)，所述第二軸承(13)前后裝有第二卡簧(12)和第四卡簧(14)。

進一步，所述旋轉前臂(2)和旋轉后臂(9)配合套在一起。

進一步，所述旋轉前臂(2)內部裝有緊定螺釘(17)，所述旋轉前臂(2)前后裝有翻轉臂輪(6)。

進一步，所述翻轉臂輪(6)內部裝有第一軸承(8)。

進一步，所述第一軸承(8)前后裝有第一卡簧(11)和第三卡簧(15)，所述第一軸承(8)內部裝有翻轉臂輪軸(5)，所述翻轉臂輪軸(5)上裝有第五卡簧(16)。

進一步，所述履帶內部設有擋條。

進一步，所述履帶內側兩邊設有傳動條

與現有技術相比，本發明的技術方案具有以下優點：

所述旋轉輪軸通過螺紋連接旋轉后臂，所述旋轉后壁前面裝有翻轉輔輪，所述旋轉后壁左右裝有旋轉后擋板，用于履帶的張進和導向，所述履帶內部裝有翻轉輔輪，所述翻轉輔輪內部裝有第二軸承，所述第二軸承前后裝有第二卡簧和第四卡簧，防止第二軸承軸向移動。

所述履帶內部設有密集的擋條，用來阻擋石子，雜草等進入履帶內部；所述履帶內側兩邊設有傳動條，用來傳遞動力。

所述履帶機器人的翻轉臂機構結構緊湊，小巧靈敏，可以適用于不同類型的機器人體，提高履帶機器人子的越障能力，增強作業環境。