[發明專利]一種新的車輛自動駕駛方法

在審

• 申請號: 201810369749.1
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108536148A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 陳明;陳鋒
• 申請（專利權）人: 陳明;陳鋒
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種新的車輛自動駕駛方法，采用本方法的自動駕駛車輛延自己的行駛路線行駛時，會不斷尋找具備引導條件的前方車輛，找到后就作為自己的引導車，利用自己的車載自動駕駛系統控制本車對該引導車實施跟隨行駛，跟隨行駛時保持同車道并趨近于本車的最小安全剎車距離，當引導車喪失引導條件后停止跟隨并重新尋找新的引導車，此時引導車對障礙物的規避行為可以使本車清晰準確的感知到障礙物的存在、因此提高了本車對障礙物的感知能力，即使引導車與障礙物發生了物理碰撞，本車還可以利用兩車之間的最小安全剎車距離安全剎停，因此本自動駕駛方法顯著提高了自動駕駛車輛的安全性，同時還可以適當降低現有自動駕駛車輛的硬件性能使成本隨之降低。

技術領域

本發明涉及一種新的車輛自動駕駛方法，屬于汽車領域。

背景技術

現有自動駕駛方法都需要借助車載自動駕駛系統直接去感知障礙物，然后才能實施規避。現有方法的問題在于車輛自動駕駛系統的感知能力會受到成本的限制，如果要求本車輛能感知很強，將導致車載自動駕駛系統成本飆升；只要稍微降低障礙物感知能力就可以顯著降低成本，但是這樣又可能影響行駛安全，因此實現自動駕駛的高安全性和低成本是一對矛盾。為此，有些現有技術的自動駕駛方法中提出了利用車聯網技術，讓其它車輛上傳前方障礙物信息給后車共享，但是這種車聯網共享的障礙物信息對后面很遠處的車輛顯然不具有唯一性與實時性。

為了解決上述問題，本發明提出一種新的車輛自動駕駛方法，該方法可以提高自動駕駛車輛對障礙物的感知能力，從而提高自動駕駛安全性，也可以使自動駕駛車輛成本降低。

本發明描述了一種新的車輛自動駕駛方法，具體步驟如下：

步驟S1、在數字地圖上輸入目的地數據并生成行駛路線，本車獲得該行駛路線數據；

步驟S2、本車延數字地圖生成的行駛路線行駛，同時開始尋找該行駛路線上符合引導條件的前方車輛；

步驟S3、如果前方車輛至少能夠滿足與本車行駛方向相同的引導條件，則該前方車輛就成為本車的引導車，本車就可以啟動跟車模式，反之則不能啟動跟車模式；

步驟S4、啟動跟車模式后，本車在車載自動駕駛系統控制下跟隨引導車在同一車道行駛，并且與引導車之間的距離大于且趨近于本車的最小安全剎車距離，如果引導車突然喪失引導條件，則本車也隨之退出跟車模式；

步驟S5、重復步驟S2、步驟S3、步驟S4，直至抵達目的地。