[發(fā)明專利]掃地機器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810363367.8
• 申請日: 2018-04-22
• 公開（公告）號: CN108451445A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設計）人: 彭會生
• 申請（專利權）人: 吉首君致知識產權有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

公開了掃地機器人及其控制方法。掃地機器人，包括：清掃區(qū)域獲得單元，被配置為獲得清掃空間域的二維表示；劃分單元，被配置為將清掃空間域的二維表示劃分成多個塊；參數獲得單元，被配置為在手動模式中獲得掃地機器人所處的塊并且獲得掃地機器人在所述塊的特定位置處的控制參數；以及控制單元，被配置為根據手動模式中在所述特定位置處的控制參數來設置自動模式中掃地機器人在所述特定位置處的操作。

技術領域

本發(fā)明涉及掃地機器人及其控制方法。

背景技術

隨著科技的高速發(fā)展，家居電器已逐漸趨向智能化，例如，掃地機器人、智能電飯煲、智能電視等等，越來越多的智能家居電器在人們的生活中被廣泛應用，大大提高了人們生活的舒適性和便利性。

掃地機器人可以通過毛刷或吸塵器等清潔地面，以實現對地面的清掃。

一般而言，掃地機器人地機器人大包含主動模式和手動模式。在主動模式中，掃地機器人利用單純的弓形清掃策略或者隨機方式。弓形清掃機器人原理是：讓機器人向前行走直至碰到障礙，然后旋轉90度并繼續(xù)向前行走一小段距離，在繼續(xù)旋轉90度后行走，直至再次碰到障礙物，一直循環(huán)下去。這種策略會有很多的漏掃，覆蓋率不高。隨機方式的清掃機器人同樣也是讓機器人向前行走，只是在碰到障礙物后讓機器人隨機的旋轉一個角度，并直行，一直循環(huán)。這種方式并不能保證完全覆蓋，而且一旦機器人被障礙物困住很難脫離出來，另外隨機方式的清掃重復率很高，從而影響其使用效率。

然而，在手動模式中，通過操作者對于對面狀況的觀察，操作者可以通過遙控器等指定機器人的運動方向、旋轉角度以及在特定點或區(qū)域的清掃時間等，以實現對特定區(qū)域的清掃。這種方式對于局部區(qū)域的清掃效率高而且有效，但是需要人為的控制。

而且，對于家中的特定難以清掃區(qū)域，往往也需要特定的控制和運動方式才能夠實現對其清掃。

本公開基于以上發(fā)現，提出了一種高效的清掃方法。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供了一種高效的掃地機器人。

根據一個方面,一種掃地機器人的控制方法，包括：獲得清掃空間域的二維表示；將清掃空間域的二維表示劃分成多個塊，在手動模式中：獲得掃地機器人所處的塊；獲得掃地機器人在所述塊的特定位置處的控制參數；以及根據手動模式中在所述特定位置處的控制參數來設置自動模式中掃地機器人在所述塊中的操作

參照附圖，根據以下對示例性實施例的描述，本發(fā)明的其他特征將變得清楚。

附圖說明

圖1是根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的框圖。

圖2是根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制流程圖。

圖3示出了對清掃區(qū)域進行劃分并編碼的一個示例

圖4示出了查找表的示例。

具體實施方式

以下將參考附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。但是應當理解，本發(fā)明不限于所描述的優(yōu)選實施例。

圖1是示出了根據本發(fā)明實施例的掃地機器人1000的框圖，其包括被配置為控制掃地機器人的各個部件的操作的控制單元1001、被配置為獲得清掃區(qū)域的二維表示的清掃區(qū)域獲得單元1002、被配置為將所獲得的清掃區(qū)域劃分成塊的劃分單元1003以及被配置為獲取并記錄掃地機器人的控制參數的參數獲得單元1004。根據本發(fā)明的掃地機器人還包括被配置為驅動掃地機器人以根據控制參數使機器人運動的驅動單元1005以及被配置為使掃地機器人轉向的轉向單元1006。