[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810363367.8
• 申請日: 2018-04-22
• 公開（公告）號: CN108451445A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭會(huì)生
• 申請（專利權(quán)）人: 吉首君致知識產(chǎn)權(quán)有限責(zé)任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，包括：

清掃區(qū)域獲得單元，被配置為獲得清掃空間域的二維表示；

劃分單元，被配置為將清掃空間域的二維表示劃分成多個(gè)塊；

參數(shù)獲得單元，被配置為在手動(dòng)模式中獲得掃地機(jī)器人所處的塊并且獲得掃地機(jī)器人在所述塊的特定位置處的控制參數(shù)；以及

控制單元，被配置為根據(jù)手動(dòng)模式中在所述特定位置處的控制參數(shù)來設(shè)置自動(dòng)模式中掃地機(jī)器人在所述特定位置處的操作。

2.一種掃地機(jī)器人的控制方法，包括：

獲得清掃空間域的二維表示；

將清掃空間域的二維表示劃分成多個(gè)塊；

在手動(dòng)模式中：

獲得掃地機(jī)器人所處的塊；

獲得掃地機(jī)器人在所述塊的特定位置處的控制參數(shù)；

根據(jù)手動(dòng)模式中在所述特定位置處的控制參數(shù)來設(shè)置自動(dòng)模式中掃地機(jī)器人在所述特定位置處的操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述控制參數(shù)包括掃地機(jī)器人在所述特定位置處的停留時(shí)間以及運(yùn)動(dòng)模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述運(yùn)動(dòng)模式包括掃地機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和清掃刷的轉(zhuǎn)速。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述掃地機(jī)器人在自動(dòng)模式中在所述特定位置處的操作與在手動(dòng)模式中在所述特定位置處的操作相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括根據(jù)手動(dòng)操作中在所述塊中的特定區(qū)域內(nèi)停留的時(shí)間與在所述塊中停留的總體時(shí)間的比來調(diào)節(jié)在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)清掃刷的轉(zhuǎn)速而保持掃地機(jī)器人的移動(dòng)速度不變。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括按照下式計(jì)算在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速：

v1＝v0*t1/t0

其中，v1為在手動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速，v0是在手動(dòng)模式中掃地機(jī)器人的清掃刷在另一區(qū)域內(nèi)的轉(zhuǎn)速，t1是在所述特定位置處停留的時(shí)間，t0是在所述另一區(qū)域內(nèi)停留的時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，當(dāng)所計(jì)算的在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速滿足以下關(guān)系式時(shí)才調(diào)節(jié)所述清掃刷的轉(zhuǎn)速：

1.23v_ori≤v1≤1.78v_ori

其中，而v1為在特定位置處的清掃刷的轉(zhuǎn)速，v為掃地機(jī)器人的清掃刷的正常轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，當(dāng)所計(jì)算的在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速小于1.23v_ori時(shí)，將在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速保持為v_ori,并且當(dāng)所計(jì)算的在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速大于1.78v_ori時(shí)，將在自動(dòng)模式中在所述特定區(qū)域內(nèi)的清掃刷的轉(zhuǎn)速設(shè)置為1.78v_ori。