[發明專利]一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置

在審

• 申請號: 201810347046.9
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108572590A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 盧超;李暢暢;閆曉平;金子雍
• 申請（專利權）人: 陜西理工大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置，包括檢測模塊、控制模塊、無線模塊、藍牙模塊和電源模塊，所述檢測模塊包括擺桿角度測量電路、車身角度測量電路、電壓采集電路和顯示模塊，所述擺桿角度測量電路、車身角度測量電路、電壓采集電路和顯示模塊與微控制器相連，所述控制模塊包括按鍵模塊、電機驅動電路、電機和測速電路，所述按鍵模塊和測速電路與微控制器相連，所述微控制器通過電機驅動電路控制電機，所述無線模塊與微控制器相連，所述微控制器通過藍牙模塊和手機無線通信，所述電源模塊提供直流電源，微控制器通過檢測模塊進行數據采集、處理，并在顯示模塊上顯示，微控制器把采集到的小車傾角、擺桿傾角進行計算，通過二階PID算法轉化成PWM，輸出PWM到電機驅動電路，控制電機，實現小車的直立和擺桿的直立，通過手機可以控制小車的前進、后退和轉彎等動作。

2.根據權利要求1所述的一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置，其特征在于：所述擺桿角度測量電路為精密導電塑料電位器。

3.根據權利要求1所述的一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置，其特征在于：所述車身角度測量電路為MPU6050姿態傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置，其特征在于：所述顯示模塊為OLED顯示屏。

5.根據權利要求1所述的一種基于藍牙自平衡小車控制倒立擺實驗裝置，其特征在于：所述電機為直流減速電機。