[發(fā)明專利]一種三自由度電動(dòng)型吻合器驅(qū)動(dòng)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810341357.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108433768A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊德偉;呂琪;汪從哲;李艷生;張毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B17/072
• 分類號(hào): A61B17/072;A61B34/30;A61B17/3209
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種三自由度電動(dòng)型吻合器驅(qū)動(dòng)裝置，該裝置包括吻合器接口和吻合器驅(qū)動(dòng)兩部分，適用于一次性可彎曲釘匣(下文簡(jiǎn)稱釘匣)。吻合器接口與釘匣連接，實(shí)現(xiàn)釘匣與驅(qū)動(dòng)裝置之間的機(jī)械連接和力傳遞。吻合器驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)部分設(shè)置有3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)吻合器的3自由度運(yùn)動(dòng)(刀片的進(jìn)退運(yùn)動(dòng)、釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)和吻合器整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。3個(gè)電機(jī)環(huán)形布置保持驅(qū)動(dòng)裝置整體結(jié)構(gòu)緊湊。刀片的進(jìn)退運(yùn)動(dòng)和釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)通過(guò)絲桿螺母結(jié)構(gòu)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)，吻合器整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由一對(duì)嚙合的齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。該驅(qū)動(dòng)裝置具有可快速安裝或卸下釘匣的特點(diǎn)。該裝置可替換傳統(tǒng)手術(shù)醫(yī)生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，豐富手術(shù)機(jī)器人可用的手術(shù)器械類型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于一次性可彎曲釘匣的三自由度電動(dòng)型吻合器驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

吻合器是一種現(xiàn)代化的手術(shù)器械，目前的商用吻合器械主要依靠醫(yī)生操作手持式操作柄實(shí)現(xiàn)釘艙閉合/打開(kāi)，刀片切割組織、吻合器末端角度控制及整體旋轉(zhuǎn)等操作，操作過(guò)程中需要雙手共同完成操作。目前還未見(jiàn)到有關(guān)手術(shù)機(jī)器人使用吻合器進(jìn)行手術(shù)的報(bào)道。

手術(shù)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)前外科手術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)。目前的手術(shù)機(jī)器人在縫合過(guò)程中需要執(zhí)行復(fù)雜精細(xì)的縫合、打結(jié)、切割病變組織等操作，手術(shù)復(fù)雜耗時(shí)長(zhǎng)。吻合器具有縫合、止血、切割等多種功能于一體，并且操作過(guò)程非常簡(jiǎn)單，尤其適合機(jī)器人進(jìn)行操作。因此，針對(duì)當(dāng)前廣泛使用的一次性可彎曲釘匣設(shè)計(jì)具備足夠自由度的電動(dòng)型吻合器驅(qū)動(dòng)裝置，意義重大。該類驅(qū)動(dòng)裝置可以將吻合器集成至手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，增強(qiáng)手術(shù)機(jī)器人的功能，簡(jiǎn)化手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行縫合時(shí)的操作流程，縮短手術(shù)時(shí)間，減少手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。

為了便于后文描述吻合器驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作過(guò)程，這里以柯惠公司一次性可彎曲釘匣(下文簡(jiǎn)稱釘匣)為例，簡(jiǎn)要介紹其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。如圖1所示的為柯惠公司一次性可彎曲釘匣。此類釘匣本身具有兩個(gè)自由度，分別是刀片的進(jìn)退運(yùn)動(dòng)J1、釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)J2。刀片放置在釘匣內(nèi)部，刀片末端設(shè)有卡口，方便與刀片推桿連接。釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)由釘艙推桿的前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，釘艙推桿末端有突起支口，方便與驅(qū)動(dòng)部件連接。釘匣尾部設(shè)有限位突起，方便釘匣和驅(qū)動(dòng)部件固定。有關(guān)釘匣的詳細(xì)結(jié)構(gòu)可參考文獻(xiàn)[1]。

參考文獻(xiàn)：

[1]外觀設(shè)計(jì)專利，吻合器一次性釘匣，授權(quán)公告號(hào):CN 303495233S

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種適用于一次性可彎曲釘匣的驅(qū)動(dòng)裝置，可實(shí)現(xiàn)吻合器三個(gè)自由度(釘匣中的刀片進(jìn)退運(yùn)動(dòng)、釘匣中的釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)和吻合器整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下完成獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種三自由度電動(dòng)型吻合器驅(qū)動(dòng)裝置，該裝置包括吻合器驅(qū)動(dòng)裝置接口部分和吻合器驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)部分，適用于一次性可彎曲釘匣(下文簡(jiǎn)稱釘匣)；吻合器驅(qū)動(dòng)裝置接口部分由接口基體、釘艙推桿撥片、接口插銷、刀片推桿和接口外殼組成，用于連接釘匣，實(shí)現(xiàn)釘匣與驅(qū)動(dòng)裝置之間的機(jī)械連接和力傳遞；吻合器驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)部分由定支架、動(dòng)支架、兩組齒輪副、兩組絲杠螺母副和三臺(tái)電機(jī)組成，用于驅(qū)動(dòng)吻合器的3自由度運(yùn)動(dòng)(分別指釘匣中的刀片進(jìn)退運(yùn)動(dòng)、釘匣中的釘艙俯仰運(yùn)動(dòng)和吻合器整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))；該驅(qū)動(dòng)裝置具有釘匣易于快速安裝或卸下的特點(diǎn)。

所述的吻合器驅(qū)動(dòng)裝置接口部分：接口基體上下兩側(cè)設(shè)置滑道，上滑道內(nèi)放置接口插銷，下滑道內(nèi)放置釘艙推桿撥片；接口基體中空，空腔中放置刀片推桿；釘艙推桿撥片沿接口基體下側(cè)壁做軸向運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)釘匣中的釘艙做俯仰運(yùn)動(dòng)；接口插銷沿接口基體上側(cè)壁做軸向運(yùn)動(dòng)，形成釘匣拆卸時(shí)的離合器；刀片推桿穿過(guò)接口基體中心做軸向運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)刀片進(jìn)退運(yùn)動(dòng)。

所述的吻合器驅(qū)動(dòng)裝置接口部分：接口基體前端設(shè)有開(kāi)口槽；接口插銷前側(cè)設(shè)置有限位缺口。