[發明專利]一種三自由度電動型吻合器驅動裝置

在審

• 申請號: 201810341357.4
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108433768A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 楊德偉;呂琪;汪從哲;李艷生;張毅
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B34/30;A61B17/3209
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三自由度電動型吻合器驅動裝置，其特征在于：該裝置包括吻合器驅動裝置接口部分和吻合器驅動裝置驅動部分，適用于一次性可彎曲釘匣(下文簡稱釘匣)；吻合器驅動裝置接口部分由接口基體、釘艙推桿撥片、接口插銷、刀片推桿和接口外殼組成，用于連接釘匣，實現釘匣與驅動裝置之間的機械連接和力傳遞；吻合器驅動裝置驅動部分由定支架、動支架、兩組齒輪副、兩組絲杠螺母副和三臺電機組成，用于驅動吻合器的3自由度運動(分別指釘匣中的刀片進退運動、釘匣中的釘艙俯仰運動和吻合器整體旋轉運動)；該驅動裝置具有釘匣易于快速安裝或卸下的特點。

2.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置接口部分，其特征在于：接口基體上下兩側設置滑道，上滑道內放置接口插銷，下滑道內放置釘艙推桿撥片；接口基體中空，空腔中放置刀片推桿；釘艙推桿撥片沿接口基體下側壁做軸向運動，驅動釘匣中的釘艙做俯仰運動；接口插銷沿接口基體上側壁做軸向運動，形成釘匣拆卸時的離合器；刀片推桿穿過接口基體中心做軸向運動，驅動刀片進退運動。

3.根據權利要求2所述的吻合器驅動裝置接口部分，其特征在于：接口基體前端設有開口槽；接口插銷前側設置有限位缺口。

4.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置驅動部分，其特征在于：定支架由底板、前擋板和后擋板構成U型結構；定支架前后擋板設有同心軸孔，定支架后擋板前側設有內齒輪槽；動支架由上支板、下支板、前擋板和后擋板構成封閉結構；動支架的前后擋板設有同心突出軸；動支架前后擋板的突出軸分別穿過定支架前后擋板的軸孔，動支架卡在定支架的U型槽內；動支架相對定支架只有旋轉運動，無軸向運動。

5.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置驅動部分，其特征在于：動支架上側設有1#絲杠，1#絲杠跨接在動支架的前后擋板之間，1#絲杠后端固定有1#齒輪A；1#絲杠上設有1#螺母，1#螺母側面為平面，該側面與動支架上支板接觸；1#螺母與刀片推桿撥片固連；動支架后擋板中部固定有2個電機(1#電機和2#電機)，1#電機輸出軸固定有1#齒輪B，1#齒輪A和1#齒輪B外嚙合，2#電機輸出軸固定有2#齒輪，2#齒輪與定支架后擋板的內齒輪槽嚙合；動支架下側固定3#電機，3#電機輸出軸與2#絲杠同心固定連接；2#絲杠上設有2#螺母，2#螺母與釘艙推桿撥片B固連，釘艙推桿撥片B的下緣為平面，該平面與動支架下支板接觸；動支架前擋板上側設有通孔，離合推桿穿過該通孔與接口插銷B固連，離合推桿和動支架前擋板之間設有壓簧。

6.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置驅動部分，其特征在于：3臺電機環形布置固定于動支架上，保持吻合器驅動裝置驅動部分結構緊湊；1#電機通過內嚙合齒輪副(2#齒輪和定支架后擋板的內齒輪)驅動動支架相對定支架做旋轉運動；2#電機通過外嚙合齒輪副(1#齒輪B和1#齒輪A)驅動1#絲杠轉動，1#絲杠轉動驅動1#螺母沿動支架上支板前后滑動；3#電機輸出軸帶動2#絲杠旋轉，2#絲杠轉動驅動2#螺母沿動支架下支板前后滑動。

7.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置接口部分和驅動部分之間的連接，其特征在于：接口基體后端與動支架前擋板固定連接；刀片推桿的前端與釘匣中的刀片末端卡嵌連接，刀片推桿的后端卡嵌在刀片推桿撥片中，刀片推桿撥片與1#螺母固連；釘艙推桿撥片A與釘艙推桿撥片B固連，釘艙推桿撥片B與2#螺母固連。

8.根據權利要求1所述的吻合器驅動裝置，其特征在于：1#螺母沿1#絲杠的前后移動驅動刀片進退運動，2#螺母沿2#絲杠的前后移動驅動釘艙推桿進退運動，從而拉動釘匣中的釘艙做俯仰運動，2#齒輪沿定支架后擋板外齒輪的嚙合運動驅動吻合器整體旋轉運動。